基于CORDIC的位姿测量IP核设计.PDFVIP

第３５卷 第１期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１ 　 　 ２０１３年２月 ２８－３１页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｆｅｂ．２０１３ ｐｐ．２８－３１ 基于ＣＯＲＤＩＣ的位姿测量ＩＰ核设计 １ ，１ ２ １ １ 王　韬 　金　虎 　罗明阳　付连庆 　张庆乐 （１．重庆大学通信与测控中心，重庆４０００４４；２．重庆金美通信有限责任公司，重庆４０００３０） 摘　要：分析了相对位姿测量的基本原理，提出了一种优化的ＶＬＳＩ实现方案。将相对位姿测量电路映射为５大基本模块电路：矢 量归一化、矢量叉积、矩阵方程组求解、相对姿态角计算和相对位置计算。这些电路均基于ＣＯＲＤＩＣ算法设计，只有简单的移位相 加运算，非常适合于在ＦＰＧＡ芯片上实现。利用ＩＳＥ软件和ＭｏｄｅｌＳｉｍ软件得到的仿真结果验证了该方案是可行的。 关键词：相对位置和相对姿态；坐标旋转数字计算机；知识产权核 中图分类号：ＴＮ９５　　　文献标识码：Ａ　　　ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６－６０５５．２０１３．０１．００８  ＩＰＣｏｒｅＤｅｓｉｇｎｏｆＲｅｌａｔｉｖｅＰｏｓｉｔｉｏｎａｎｄＡｔｔｉｔｕｄｅＤｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＣｏｒｄｉｃ １ ，１ ２ １ １ ＷＡＮＧＴａｏ　ＪＩＮＨｕ 　ＬＵＯＭｉｎｇｙａｎｇ　ＦＵＬｉａｎｑｉｎｇ　ＺＨＡＮＧＱｉｎｇｌｅ （１．ＣｅｎｔｅｒｏｆＴＴ＆ＣａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＣｈｏｎｑｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４； ２．ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉｎｍｅｉＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＣｏ．Ｌｔｄ．，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００３０） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄ，ｗｉｔｈｏｐｔｉｍｉｚｅｄＶＬＳＩｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｓｃｈｅｍｅｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｃｉｒｃｕｉｔｉｓｍａｐｐｅｄｔｏｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｆｉｖｅｂａｓｉｃｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ：ｖｅｃｔｏｒｎｏｒｍａｌｉｚｉｎｇ，ｖｅｃｔｏｒｃｒｏｓｓｐｒｏｄ ｕｃｔ，ｍａｔｒｉｘｅｑｕａｔｉｏｎｓｓｏｌｕｔｉｏｎ，ｒｅｌａｔｉｖｅａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ．Ｅａｃｈｃｏｍｐｏｎｅｎｔｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎ ＣＯＲＤＩＣａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｏｎｌｙｈａｓｓｉｍｐｌｅｓｈｉｆｔａｄｄｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｕｎｉｔｓａｎｄｉｓｖｅｒｙｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｂｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎＦＰＧＡｃｈｉｐ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｂｙＩＳＥａｎｄＭｏｄｅｌＳｉｍｓｏｆｔｗａｒｅｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｓｃｈｅｍｅｉｓｆｅａｓｉｂｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅ；ＣＯＲＤＩＣ；ＩＰｃｏｒｅ