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用户指南 针对 intera 3.3 软件 上次更新日期：2016 年3 月25 日 Sawyer 用户指南- 修订版F 欢迎使用！ 感谢您购买 Sawyer ，这是我们设计的革命性的全新高性能合作机器人，可用于执行机器管护和电 路板测试等精确任务。 本用户指南为您介绍机器人的功能概况，帮助您完成设置过程，指导您对 Sawyer 进行任务训练并 概述一些常见的基本故障排除措施。 我们的 Intera MFG Wiki 页面上提供了最新、最详尽的信息，网址为： 安全声明 遵从 ISO 10218-2 的要求对每个应用实施风险评估，以确定必要的安全性能和安全措施。 ANSI RIA R15.06-2012 是美国国家采用的 ISO 10218-1 2 。 用户在训练机器人和练习动作时应谨慎操作。使用定制末端执行器、定制末端执行器导致的移动 和具有安全隐患的工件会增加受伤风险。 Rethink Robotics 建议在与机器人进行互动时佩戴护目镜，与工业环境中使用的其他设备的做法 相同。 对于整合有 Sawyer 的系统，其安全性将由装配者负责。 如需了解其他信息，请参阅Rethink Robotics 的安全文档。 基本信息 小心：此符号表示设备可能存在危险。此文档提供关于潜在危险的性质信息和为避免这 些危险必须采取的任何措施的相关信息。 预期用途： Sawyer 合作机器人用于制造业中的机器管护应用环境。 Sawyer 没有配备安全承载使动设备。Sawyer 适用于自身安全设计措施和/ 或主动安全 承载限制功能足以充分降低与工作单元危险相关的风险的应用环境。如果集成商通过风险评估确 定其特定应用需要使用使动装置来将风险降低至可接受水平，请联系经销商或 Rethink 客户支持 中心，以了解如何将安全承载使动装置连接至 Sawyer 。 制造商地址： 如需技术协助，请联系： Rethink Robotics, Inc. 27-43 Wormwood St Boston, MA 02210 网址： 客户支持中心：/customer-support/ 免责声明 我们竭力确保本手册中的信息准确无误。本刊物可能包含技术错误、排版错误或其他不准确之处。 Rethink Robotics, Inc® 可能会对本刊物或本刊物中所描述的产品随时进行修改，恕不另行通知。 访问此网址可获得本文的最新版本： mfg. /wiki/Support_Resources Sawyer 入门 6 设置 Sawyer 6 电源 6 断开电源 7 机械臂末端工具 7 连接机械臂末端工具 7 夹具 - 配置 8 如何配置真空夹具 8 如何配置电动平行夹具 11 配置定制夹具 11 恢复夹具配置 12 了解 Sawyer 13 Sawyer 机器人硬件概览 13 尺寸 14 Sawyer 可及范围 15 Sawyer 命名法 16 工作区和机器人关节限制 16 头部 17 控制器 17 导航器 20 训练腕套 21 制动器 21 主动防碰撞功能 22 随附配件： 22 工具板 22 可选配件： 23 如何与 Sawyer 互动 24 使用训练腕套 24 抓取物体 24 Sawyer 如何互动 25 眼部表情 25 Sawyer 的灯光颜色和状态 26 困惑表情信息 27 “灯泡”提示 28 安全标识 28