轮式机器人在药库自动储运中的路径优化分析.pdfVIP

企业物流 doi:10.3969/j.issn.1005-152X.2013.10.069 轮式机器人在药库自动储运中的路径优化分析 李 莉 贵州 贵阳 550004） （贵州商业高等专科学校， [摘 要]针对药库自动储运中轮式机器人路径优化问题进行了分析，建立了机器人移动平台的运动学模型和动力学模型，选 择了以运动学模型为基础的控制模型。通过分析得到了该机器人直线运动、自转运动、直线和自转相结合运动的路径优化方案， 确定了机器人移动平台的运动控制方案。该方案可以有效地实现轮式机器人在药库自动储运中的路径优化。 [关键词]路径优化；自动化储运；轮式机器人；库房 [中图分类号]TP242;R95 [文献标识码]A [文章编号]1005-152X（2013）10-0218-05 Route Optimization of Wheeled Robots in Automatic Medicine Warehouses LiLi (GuizhouHigherVocationalSchoolofBusiness,Guiyang550004,China) Abstract: Inthispaper,weestablishedthekinematicmodelanddynamicmodelofarobotmovementplatform,builtitscontrolmodel basedonthekinematicmodel,throughanalysisarrivedattheoptimizedroutingsolutionfordifferentmovementsoftherobotsandattheend determinedthemovementcontrolsolutionoftheplatform. Keywords: routeoptimization;automaticstorageandtransportation;wheeledrobot;warehouse 1 前言 轮式机器人是现代物流系统中的关键设备之一，但其最 优路径问题并不容易解决[1-4]。目前，对这一类问题的研究，大 多集中在智能优化算法领域，如模拟退火算法、遗传算法和神 经网络算法等[5-10]。本文通过分析轮式机器人移动平台的运动 学模型和动力学模型，建立了以此为基础的控制模型，解决了 机器人移动平台的优化路径问题。 图1 坐标系定义 2.2 运动学模型 2 移动平台建模分析 建立运动学模型可以得到机器人主体在全局坐标系下的 速度和三个驱动轮在机器人主体坐标系中的速度的关系。机 2.1 坐标系定义 器人移动平台驱动轮布置如图2所示。 建立药库的全局坐标系（惯性系）O-XY：假设，药库中出 移动平台驱动轮的质心位置在机器人主体坐标系的位置 为P(i (i 库口指向入口的移动机器人主运行方向为正方向，从X轴指 i =1,2,3)，与坐标原点的距离为S =1,2,3)，驱动轮的速度i 正方向为D =1,2,3)，P 轴正方向的夹角为α =1,2,3)，P 向移动药柜之间的作业通道方向为Y轴正方向。