第6章_状态反馈和状态观测器1.pptVIP

由上式可画出全维状态观测器得结构图，如下 被控系统 状态观测器 被控系统 观测器 全维状态观测器的设计 观测器的维数与受控系统 的维数n相同，称为全维状态观测器或n维状态观测器。 全维状态观测器的设计方法类似于状态反馈极点配置问题的设计方法。首先根据要求的观测器的极点配置，写出观测器希望的特征多项式。然后令观测器的特征多项式 等于希望的特征多项式，即可解得G阵，进而可写出观测器的状态方程。 输出反馈阵G的计算步骤 传递函数—可观标准型—极点配置； 状态方程—可观性判别—极点直接配置（A-GC）； 状态方程—可观性判别—线性变换—可观标准型—极点配置 逆变换— 6.4 带状态观测器的状态反馈系统 状态观测器解决了受控系统的状态重构问题，为那些状态变量不能直接测量得到的系统实现状态反馈创造了条件。 一、 系统的结构 带状态观测器的状态反馈系统由3部分组成，即原受控系统、观测器和状态反馈。下图是一个带有全维状态观测器的状态反馈系统。 由于受控系统既要实现观测器又要进行