六自由度机器人示教编程再现控制实验.docVIP

六自由度机器人示教编程与再现控制实验 一．实验目的 了解机器人示教与再现的原理； 掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二．实验设备和工具 GRB3016六自由度机器人一台； GRB3016六自由度机器人控制柜一台； 基于OtoStudio开发平台的控制软件一套； 机器人气动手爪一套。 三．实验原理与方法 1, 示教再现原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括： 示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。示教的简繁，标志着机器人自动化水平的高低。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。存储信息的形式、存储存量的大小决定机器人能够进行的操作的复杂程度。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。至于是根据给定顺序再现，还是根据工作情况，由机器人自动选择相应的程序再现这一功能的不同，标志着机器人对工作环境的适应性。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 在示教-再现这一动作循环中，示教和记忆是同时进行的；再现和操作也是同时进行的。这种方式是的机器人控制中比较方便和常用的方法之一。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 主从式既是由结构相同的大、小两个机器人组成，当操作者对主动小机器人手把手进行操作控制的时候，由于两机器人所对应关节之间装有传感器，所以从动大机器人可以以相同的运动姿态完成所示教操作。 编程式既是运用上位机进行控制，将示教点以程序的格式输入到计算机中，当再现时，按照程序语句一条一条的执行。这种方法除了计算机外，不需要任何其他设备，简单可靠，适用小批量、单件机器人的控制。 示教盒和上位机控制的方法大体一致，只是由示教盒中的单片机代替了电脑，从而使示教过程简单化。这种方法由于成本较高，所以适用在较大批量的成型的产品中。 2, GRB3016六自由度机器人 GRB3016六自由度机器人采用六关节串联结构，各个关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。控制方面采用集成了PC技术、图像技术、逻辑控制及专业运动控制技术的VME运动控制器。其控制软件是基于OtoStudio开发平台编制，除了支持PLC编程，还支持总线接口驱动设备（特别是伺服数控）显示设备IO设备等的编程 目 指 标 臂长 第一伸臂（J3到J2） 720 mm 第一伸臂偏移（J2到J1） 150 mm 第二伸臂长（J5到J3） 645 mm 第二伸臂偏移（J4到J3） 150 mm 运动范围 运动半径 R2（从P点到J1） 1537 mm R3（P点盲区） 356 mm 运动角度 J1 ±180 deg J2 -105，+175 deg J3 -235，+85 deg J4 ±180 deg J5 -40, +220 deg J6 ±360 deg 运动速度 末端合成速度 8000 mm/s J1 140 deg/s J2 180 deg/s J3 225 deg/s J4 450 deg/s J5 450 deg/s J6 545 deg/s 关节分辨率 J1 2048000 pulse /r J2 1638400 pulse /r J3 1310720 pulse /r J4 655360 pulse /r J5 655360 pulse /r J6 540672 pulse /r 运动重复精度 X/Y/Z ±0.08 mm 最大许用负载惯量 J4 0.3 kg*m2 J5 0.3 kg*m2 J6 0.2 kg*m2 最大负载 6 kg 重量 140 kg　 VME控制器 控制轴数 供8轴伺服/步进控制 CPU X86架构CPU板，赛扬1.6GCPU，提供USB2.0、10M/100M以太网、键盘、鼠标、VGA、CF卡标准接口 图像处理卡（可选） 支持两路视频输入，支持PAL、NTSC制式，隔行/逐行扫描 安装要求 安装方式 水平地脚螺栓安装 安装环境 温度：0~45°C 湿度：20~80%RH (不能结露) 震动：0.5G以下 避免接触易燃腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源 3, 示教再现操作方法 （1）接通主电源 把控制柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通，接下来按下控制柜面板上的绿色启动按钮，则进行初始化操作，并进入WinCE系统。 （2）接通伺服电源 伺服电源需要在进入机器人控制程序后通过软件开启。进入机器人控制软件，软件打开后系统会自动上伺服。 （