自动控制原理第三章-2-时间常数-系统动态.ppt

* 引入新变量之后，可以得到二阶系统的标准形式： 其中，? 是无量纲的阻尼比，?n 是系统的自然频率 系统的传递函数为： 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 例1. R-L-C 串联电路 其中，自然频率 阻尼比 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 * * 例2. 质量-弹簧-阻尼系统 阻尼比 其中，自然频率 系统特征方程的根为： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 * 具有标准形式的二阶系统还可以表示为如下图所示的单位反馈系统结构 _ 因为系统特征方程的根为： 对于 , 系统是稳定的 对于 , 系统是不稳定的 如果系统是稳定的，则系统暂态响应取决于阻尼比 ? 的值，分三种情况： (1) ; (2) ; (3) 对于 ，系统是临界稳定的 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态 * 二阶系统暂态：0??1 在这种情况下，系统传递函数为： 如果系统输入为单位阶跃函数，则零初始条件下系统响应的传递函数为 LT-1 系统的暂态（动态） * 二阶系统暂态：0??1 如图所示，这是一个衰减振荡过程，其振荡频率就是有阻尼振荡频率?d ，而其幅值则按指数曲线（响应曲线的包络线）衰减，两者均由参数阻尼比?和自然频率?n决定。 (a) 根分布 (b) 单位阶跃响应 系统的暂态（动态） * 图 3.6 二阶系统暂态 0?1 欠阻尼响应 ? ?1 临界阻尼响应 ? =0 振荡响应 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：0??1 不同的 ? 取值下的单位阶跃暂态响应 * 系统误差信号为： 当 t?∞时，系统误差（即稳态误差）为 e (∞)＝０ 当 ? =0 时，系统阶跃响应无阻尼，因此响应曲线将以自然频率 ?n作等幅振荡 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：0??1 ?? * 如果系统输入为单位脉冲函数，则系统响应为（ R(s)=1 ）： 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：0??1 不同的 ? 取值下的单位脉冲暂态响应 LT-1 * ?1时，系统具有两个不同的实根 如果系统输入为单位阶跃函数，则零初始条件下系统响应为 LT-1 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：?1 * ?1时，系统特征方程的根在 S 平面的分布及响应曲线如下图所示 (a)根分布 (b)单位阶跃响应 此时，系统响应称为过阻尼响应 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：?1 * ?=1时，系统特征方程具有两个相等的实根 如果系统输入为单位阶跃函数，则零初始条件下系统响应为 LT-1 此时，系统响应称为临界阻尼响应 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：?＝1 * ? =0，特征方程有纯虚根，系统响应为等幅振荡响应 0? 1，特征方程有共轭复根，系统响应为欠阻尼响应 ? =1，特征方程有相等实根，系统响应为临界阻尼响应 ? 1，特征方程有不等实根，系统响应为过阻尼响应 阻尼比 ? 与系统特征方程根在 S 平面 中位置的关系 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：小结 * 二阶系统的阶跃响应 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：小结 * 到目前为止，我们所考虑的二阶系统都只包含极点（没有输入变量的微分项），即简单二阶系统。当系统同时包含极点和零点时，系统的动态特性将会如何？ 系统的暂态（动态） 二阶系统暂态：小结 由二阶对象组成的单位反馈闭环系统仍然是二阶系统 * 自动控制理论 第三章 微分方程的解 * * 第三章要点 绪论 稳态响应 暂态响应 时间常数定义 例：二阶系统 系统的暂态（动态） 时间响应性能指标 状态方程的解 时间常数定义 * 时间常数定义 暂态项具有指数形式Aemt，当 m=-a(a0) 为负实数时，Ae-at 具有如图3.3 所示的曲线形式（假定A=1） Im Re [s]平面 m=-a 图3.3 指数项 e –at 的图形及极点在 S 平面中的位置 时间常数 T：使e的指数部分等于–1的时间值。因此有， 时间常数定义 t 1.0 0 T 2T 0.368 * t 1.0 0 T 2T 0.368 在一个时间常数所对应的时间区间内，指数函数 e-at 的值将从 1 下降至 0.368 从几何上看，Ae-at曲线在 t=0 处的切线与时间轴的相交点的值等于时间常数 T 例： T 的图解测定 时间常数定义 时间常数定义 * 时间常数定义 当 m=?+j?d 时，系统暂态响应函数为