永磁同步电动机转速变参数EKF估算方法.pdfVIP

维普资讯 第 11卷 第6期 电 机 与 控 制 学 报 V01．11 No．6 2007年 11月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL Nov．2o07 永磁同步电动机转速的变参数 EKF估算方法 安群涛 ， 孙力 ， 李波2 (1．哈尔滨工业大学 电气工程及 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2．中船重工集团第712所，湖北 武汉430064) 摘 要：针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)估算永磁同步电动机 (PMSM)转速时，协方差矩阵选用一 组固定的随机参数难 以兼顾动态和稳态性能，结合最优状态估计原理，提出了一种变参数EKF的 估算方法。在动态和稳态过程中分别采用不同的矩阵参数，给出了变参数的判据，并推导了标 幺制 下的EKF估算模型。仿真和实验结果证明，该方法保证 了EKF良好的估算性能，能够同时满足系 统动态过程和稳态运行时的应用要求。 关键词：永磁同步电动机；扩展卡尔曼滤波器；转速估算；变参数；标 幺制 中图分类号：TM351 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(20o7)06—0559—05 VariableparametersEKF forspeedestimationofPMSM ANQun．tao， SUNLi， LIBo (1．SchoolofElectricalEn6neeringandAutomation，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China； 2．The712ReserachInstitute，CSIC，Wuhan430064，China) Abstract：IntraditionalextendedKalmanfilter(EIff)technologyf0rrotorspeedestimationofpermanent magnetsynchronousmotor(PMSM)，itisdifficulttoensurethatbothdynamicandstaticcharacteristicsof EKFarithmeticarewonderfulbecauseconstantcovariancema~ esraegenerallyused．Avariablepraam— etersEKFestimationmethodispresentedcombiningwithoptimalsatteestimationhteoryinhtispaper．In thisway，differentparametersareadoptedrespectivelyduringhtedynamicandsatticprocess，andhte criterionforusingvariableparametersisgiven。Inaddition，EKF estimationmodelinper—unitsystem is deducedofrcomparisonandanalysis．Thesimulationnadexperimenatlresultsi11ustratethatEKFarithme— ticCna meettheneedoftheapplicationtothesystem indynamicprocessandstaticoperation． Keywords：permanentmangetsynchronousmotor；extendedKalmanfilter；speedestimation；variba le parma eters；per—unitsyrstem 动惯量的情况下，建立了以电机的定子电流、转速和 1 引 言 转子位置角为状态变量的非线性状态方程，进行了 扩展卡尔曼滤波器用于无位置传感器永