第8章高级控制系统简介.ppt

* 第三代预测控制软件包 主要有：美国DMC公司的DMC, Setpoint公司的IDCOM-M,SMCA, Honeywell 公司的RMPCT, Aspen公司的DMCPLUS，法国Adersa公司的PFC，加拿大Treiber Controls公司的OPC等，成功应用于石油化工的催化裂化、常减压、连续重整、延迟焦化、加氢裂化等重要装置。 我国通过重点科技攻关，在先进控制与优化方面积累了许多经验，成功应用实例亦不少，部分成果已逐渐形成商品化软件。 * 8.5 自适应控制 PID控制系统，均指控制器有固定参数的系统。 实际上，复杂的工艺过程往往具有不确定性（如环境结构与参数的未知性、时变性、随机性、突变性等）。对于这类生产过程，采用之前介绍的PID常规控制方案往往不能获得令人满意的控制效果，甚至还可能导致整个系统失控。 为了解决在被控对象的结构和参数存在不确定性时，系统仍能自动地工作于最优或接近于最优的状态，就提出了自适应控制。 * 三是具有自动调整控制器的控制规律或参数的能力。 自适应控制是建立在系统数学模型参数未知的基础上，在控制系统运行过程中，系统本身不断测量被控系统的参数或运行指标，根据参数或运行指标的变化，改变控制参数或控制作用，以适应其特性的变化，保证整个系统运行在最佳状态下。 一个自适应控制系统至少应包含有以下三个部分： 一是具有一个检测或估计环节，目的是监视整个过程与环境，并能对消除噪声后的检测数据进行分类。通常是指对过程的输入、输出进行测量，进而对某些参数进行实时估计。 二是具有衡量系统控制优劣的性能指标，并能够测量或计算它们，以此来判断系统是否偏离最优状态。 * 自校正控制系统 * 模型参考自适应控制系统主要用于随动控制。 这类控制的典型特征是参考模型与被控系统并联运行，参考模型表示了控制系统的性能要求。 模型参考自适应控制系统 * 2. 模糊控制 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式，对模糊现象进行识别与判决，给出精确的控制量，对被控对象进行控制。 8.6 模糊控制 1. 手动控制 操作人员根据对象的当前状态与以往的控制经验，用手动控制的方法给出适当的控制量，对被控对象进行控制。 * 操作员 手动给出 控制经验 + 当前状态 控制量 模糊控制 事先总结归 纳出一套完 整的控制规 则，放在计 算机中。 模糊推理判决 计算出 控制量 手动控制 + 传感器 测量的 当前值 手动控制与模糊控制的比较 * 首先根据操作人员手动控制的经验，总结出一套完整的控制规则，再根据系统当前的运行状态，经过模糊推理、模糊判决等运算，求出控制量，实现对被控对象的控制。用计算机模拟操作人员手动控制的经验，对被控对象进行控制。 3. 模糊控制的基本思想 与经典控制理论与现代控制理论相比，模糊控制的主要特点是不需要建立对象的数学模型。 4. 模糊控制的特点 * 5. 模糊控制的发展 5.1 模糊控制的起源 1965年 美国加利福尼亚大学自动控制专家L.A Zadeh （扎德 或 查德）教授的论文《模糊集合论》。 1974年 英国工程师 （E.H.Mamdani）马丹尼将模糊集合理论应用于锅炉与蒸汽机的控制，获得成功，模糊数学走向应用，取名模糊控制。 * 智能模糊控制：具有人工智能的特点，能对原始规则进行修正、完善与扩展，通用性强。 2）自组织模糊控制 5.2 模糊控制发展的三个阶段 1）基本模糊控制 3）智能模糊控制 基本模糊控制：针对特定对象设计，控制效果好。控制过程中规则不变，不具有通用性，设计工作量大。 自组织模糊控制：某些规则与参数可修改，可对一类对象进行控制。 * 5.3 模糊数学模糊集合及其运算规则 在普通集合中，论域中的元素（如a）与集合（如A）之间的关系是属于（a∈A），或者不属于A，它所描述的是非此即彼的清晰概念。但在现实生活中并不是所有的事物都能用清晰的概念来描述，如: 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 * 在模糊数学中，我们称没有明确边界（没有清晰外延）的集合为模糊集合。常用大写字母下加波浪线的形式来表示，如 、 等。 元素属于模糊集合的程度用隶属度或模糊度来表示。 1) 模糊集合的概念 隶属度即论域元素属于模糊集合的程度。用 来表示。隶属度的值为[0，1]闭区间上的一个数，其值越大，表示该元素属于模糊集合的程度越高，反之则越低。 计算隶属度的函数称为隶属函数。用 表示。 * (1) 向量表示法 (2) 扎德表示法 当论域U由有限多个元素组成时，模糊集合可用向量表示法或法扎德表示法表示。设 模糊集合的表示 例：设论域U={钢笔，衣服，台灯，纸}，他们属于学习用品的隶属度分别为:1，