车用超音波停车辅助系统的三角测量技术-电子工程专辑.PDFVIP

車用超音波停車輔助系統的三角測量技術 作者：Arun T. Vemuri 德州儀器/ (TI) 先進駕駛輔助系統 (ADAS) 幫助民眾控制車輛，進而提升駕駛與道路安全 。常見功能為超音 波停車輔助，安裝在車輛後方 ，利用超音波測距方法，協助駕駛倒車入庫、辨識停車格、自動 停車、偵測駕駛盲點範圍內的物品。測距系統一大優點在於其相當準確，許多因素都會影響測 距準確性，例如物體、超音波感測器、電子學及訊號處理演算式等。本文將著重於訊號處理， 研究三角測量技術如何提升測距準確程度。 序論 在各種車用超音波測距應用中，超音波飛行時間測距可用來計算車輛與物體之間的距離，幫助 駕駛停車、辨識停車格、偵測盲點範圍內的物體。衡量車輛測距系統效能時，準確性為一大指 標 ；多項因素會影響測距準確性，包括物體本身、車輛與物體間的距離、感測器特性、驅動感 測器的電子零件 、處理回音訊號所用的訊號鏈。 本文將探究三角測量技術，瞭解是否有助於改善測距準確性。 超音波停車輔助系統 超音波停車輔助系統(UPA)包括一部 UPA 電子控制器 (ECU) ，以及多部智慧超音波感測器 ， 感測器通常安裝在前後保險桿內及兩側照後鏡，每根保險桿最多可安裝四部感測器。 測量距離 圖一 超音波停車輔助系統 圖一車輛的車尾保險桿裡，裝設兩部超音波感測器，且後方出現一個物體(如停車柱) 。若系統 內包含多個智慧超音波感測器，會由電子控制器協調測量距離，通常先指揮「超音波感測器一」 測距，再指揮「超音波感測器二」測距，只要啟動停車輔助系統，這個順序就會不斷循環。在 Copyright © 2014 eMedia Asia Ltd. 電子工程專輯網站()所有內容均受版權保護 上圖案例中，駕駛選擇倒車進入停車格時，車尾保險桿內的感測器就會啟動。 必然不準確 上述循環測距演算式必然不準確，因為車輛與物體實際距離是保險桿至物體的最近直線距離， 而非感測器所測量的距離。圖二以幾何圖形說明不準確之處何在，T1 與T2 為車尾保險桿內的 兩部超音波感測器 ，兩者之間距離為x 。超音波感測器T1 測得距離為I1 ，T2 測得距離為I2 ， 而車輛與物體正確距離為d 。 一項簡單案例即可說明這種誤差，例如若車尾保險桿內安裝兩部超音波感測器，兩者相距兩英 呎 ，而物體與車尾最短垂直距離為1.5 英呎。 圖二 超音波感測器與實際物體距離之幾何圖形 在此範例中，若物體與T1 位置完全垂直，代表圖二x1 為零，感測器T1 也將測得正確距離， 但若物體位置與T2 完全垂直，則圖二x1 為兩英呎 ，感測器T1 測得距離也將出現明顯誤差。 圖三顯示當函數x1 改變時 ，感測器 T1 測量距離發生的相對誤差。這個圖表說明相對誤差最 高可達67% 。 圖三 距離測量時的相對誤差 Copyright © 2014 eMedia Asia Ltd. 電子工程專輯網站()所有內容均受版權保護 T2 測距也會出現類似的相對誤差，比例如圖三所示，若物體位置與T1 完全垂直，則T2 測距 的相對誤差很大，而物體位置若與T2 完全垂直，則 T2 測距正確。若物體位置與任一感測器 完全垂直，則系統可告知駕駛(與停車控制系統)正確距離，但物體與車輛的最短垂直線若落在 兩部感測器之間，兩者測距都將出現很大落差。 三角測量提升準確性 與其讓兩部感測器個別回報測距，不如將兩者數值結合後，可改善測距準確性，例如三角測量 法。運用三角測量法計算後，可推論正確距離d 。回顧圖二的幾何圖形，藉由畢氏定理，l1 、 l2 、d 、x1 、x2 之間的關係如等式一： …….等式一 再從等式一計算出等式二： …….等式二 簡單改變等式二的代數後，x2 的算式如等式三： …….等式三 從等式三，可再藉由等式四算出d ：