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自动驾驶与仿生视觉系统 中科院上海微系统与信息技术研究所 上海弼智仿生高科技有限公司 张晓林 2015年6月27 日 辅助驾驶和无人驾驶汽车主视觉传感器的现状 无人驾驶常常需要同时使用大量的传感器，但是用于检测正前方远处的主视觉传感器是 关键。近几年的无人驾驶以及主动安全系统的主视觉传感器的变迁： 激光雷达 激光雷达＋单目摄像头 双目摄像头＋毫米波雷达 毫米波雷达 毫米波雷达＋单 目摄像头 单 目摄像头 双目摄像头 双目摄像头 目前双目摄像头视觉传感器已经逐渐成为无人驾驶汽车最关键的主视觉传感器。 谷歌无人驾驶车（激光雷达） 斯巴鲁的Eyesight （双目） 沃尔沃（微波雷达＋单目） 使用辅助驾驶的部分厂家 三菱汽车 Volvo Volvo 富士重工業 丰田汽车 系 统 名 称 e-Assist City Safety Human Safety EyeSight 碰撞回避支援PCS 毫米波雷达 毫米波雷达和 预 警 使用 的 传 感 器 毫米波雷达 毫米波雷达 双目摄像头 和单目摄像头 双目摄像头 碰撞规避可能的相对速度 毎時30km 毎時15km 毎時35km 毎時30km 毎時38.6km 步 行 者 检 测 机 能 無 無 有 有 有 选 项 价 格 7000元 标配 1万元 7000元 未定 自动驾驶所需要的关键技术 1、高精度定位功能： 2、障碍物发现、测定、预测功能： 3、行驶地图 4 、道路标牌识别功能： 5、详细行驶路线制定机能： 仿生双眼视觉控制系统的技术优势 与其他视觉传感器的性能对比（车载为例） 環境認識 対象物認識 気象对应能力 自 相 対 車 障 歩 车 车 标 雨 雪 雾 身 対 象 両 碍 行 线 灯 识 位 速 距 物 者 置 度 離 激光雷达 ○ ○ ◎ ○ △ △ × × × △ △ × 主 动 红外线雷达 ○ △ △ ○ △ △ × × × × × △ 式 微波（毫米波）雷达 △ ○ ○ ○ △ △ × × × ○ ○ ○ 光源投影模式 ○ ○ ○ ○ ○ △ × × × × × × 被 单眼固定摄像机系统 △ △ △ ○ ○ ○ ○ ○ ○ △ △ × 动 式 固定双摄像机系统 ◎