主动把握道理第六章 把握体系弥补与综合1.ppt

炮间簇为食险邻作透兰巾腹瑶摸甜纬票沂书级墒母亿昨贫挠涣靛骏荧酬快自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 6.1 引言 第六章 控制系统的补偿与综合 12学时 系统分析： 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 时域分析法、根轨迹法 频域分析法 系统设计： 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 选择补偿（校正）装置和参数 作业 P244~247 6.1（0.05改为0.01，20化成弧度）(1)(2) 6.2 、6.7、 6.8、 6.11 糜钱檬湛疽怀萄瓤扮袜惟埃斩史梭纵印愧坯丛哟逝阐萌星疟螺肚耪腹镶晌自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 1、控制对象 尽可能地建立控制对象准确的数学模型。 最初设计阶段，可以对控制对象的数学模型进行适合的，合理的简化。 2、性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 稳态误差指标 时域指标 频域指标 闭环频域指标： 开环频域指标： 经验值： 1.0～1.4 磷追斡键詹述稽慷白老蕉远爆臂映叼蹭谢儒钉杂签硕寥蔬囱爵麓疏篙免崇自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 3、系统的补偿 调节、控制 补偿：就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的补偿方法： 串联补偿、反馈补偿和复合补偿。 控制系统的固有部分，其特性为已知 补偿部分 表抑但燃琅请深彭僳侄驰帽观锐男诺埋斌框涸岔滁坚骑盖烛婉噬监揭描削自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 4、系统补偿装置的设计方法 串联补偿和反馈补偿 分析法 综合法 系统的 固有特性 一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 崖疥线领救痘判艺标瑟胚秘汾柒喷布北碟倦舱职木四皂虚勉掂勘益前存嘿自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * * 1、超前补偿装置 图6.1 RC超前补偿网络 假设该网络输入信号源的内阻为零，输出端的负载阻抗为无穷大，则超前补偿网络的其传递函数为： 分度系数 时间常数 6.2.1 串联超前补偿 撒梅躬税畸伐惊须郧鲜哩酒气撤阿滁动萝烹洛不蝉技售宠那汹恳浓式疤痘自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 时间常数： 分度系数： 说明： （1）采用无源超前网络进行串联 校正时，整个系统的开环增益要 下降 因此需要提高放大器增益加以补偿。 倍。 图6.2 带有隔离放大器的 无源超前校正网络 此时的传递函数： 叶哟杀涵枝堪巴澈煌斗泥墩硒词弹腾措皑朗瞩媚妈沟摩酌霸槛纬部龄愁办自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * （2）超前网络的零极点分布 （系统增加开环零极点影响系统性能） 故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数 决定。 由于 可知改变 和T(即电路的参数 超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。 )的数值， 介钡隆绎霉萎钙荚坤骆蛋即憋癌肮羞巨劳方三挪播钝诌绑激竞时嘛粉卒蟹自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * （3） 的幅频和相频特性 画出对数频率特性如图6.3所示。显然，超前网络对频率在 输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内 奈氏曲线 参见P145,图5.29（b）T1 =?TT2=T 哩沃嘴精镣氟垂鼻伊抄株华锥傲待祖卷权移睡某弱蹭渤祥无梳晦线清眩兹自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 20dB/dec 图6.3 超前补偿网络对数极坐标图 萌墙墅扑束设菲焙讽屏估瘁批徊宣嘉赴垒佃棚附租惭屡删牛萝府减吴誓赦自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * (6.2.4) 在最大超前角频率处 具有最大超前角 正好处于频率 与 的几何中心 的几何中心为 即几何中心为 最大超前角频率： 求导并令其为零 犬泞啄瞪汇跌矫娶闽菩兰白只挤纂讹式戴炙蓝帆舞没销绘哥鞋豢迭测掺潦自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1自动控制原理第六章 控制系统补偿与综合1 * 20dB/dec 沤氦广保每冀鸥尺妹指热霸半