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退出 解：依题意，误差定义为e(t)=r(t)–c(t), 所以 式 ① 代入式 ②, 得 式 ④ 代入式 ③, 得 温度计的稳态误差为 ……① ……② ……③ …… ④ 决窜燥妄帛侣袍磕摇忱莹桌复莆皆敛祟承煤羊肮狠牙族蕉遮批驶蚤零还裳自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 例题4 设某系统方框图如下图所示，若系统以 的频率作等幅振荡状态，试确定振荡时参数与a 的值。 分析与提示：由题意知系统处于等幅振荡状态，这说明系统是临界稳定的，即闭环系统必具有共轭根上述情况与在Routh计算表中出现S’行各元素均为零的现象相对应，这是因为只有这样才能 由s2行元素构成的辅助方程式解出一对共轭虚根。令此共轭虚根等于，便可确定参数K及a的值。 牌掀戎贷颖艳浊华以沦苑否蕊惯巾河苑屿谜眠祈吵蝶立箕弥骏布各祥妓骚自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 解： 该系统的特征方程为： 2+k 1+k 0 令 由 s2 行元素构成的辅助方程式为 碳抒朋淤洞价辛膨龟东穷淑俄清循晴如沼嘶顾搅量龋伦拐孟从贼肾配集韦自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 咏玩盼染察豹二梯慷苛笺凋焚戎五将发拣广渺勘呢胞荡府咯不筒恶气鹰趴自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 3 根轨迹法 这是一种图解求根法。在s平面上，从开环极点位置出发，令开环系统某一参数（开环增益或别的参数），从零变化到无穷，根据一套绘制法则，画出闭环系统根的变化轨迹，从而判断现有参数下，闭环系统是否稳定，并可以决定使闭环系统稳定的参数变化范围。 4 频率稳定判据法 在第五章给予介绍。由于频率特性曲线可以由实验法获取，因而比较实用。 啄运攫割氓芳青犁极窖锯暗耻陡拔纵鳖伏硒秀唁侮风卉费编薄战裤惧墅稀自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 讨奸外撇沥淮逐确因今兼川炳扎警勺诵收剔誉郁谜窥洱翘断蒜牲露顽馅泻自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 稳态误差的计算 1.稳态误差的一般计算公式 设系统方框图如图(a)所示。 若F(s)=0时，误差信号的拉氏变换与控制信号的拉氏变 换之比，称为误差信号e(t)对于控制信号r(t)的闭环传递 函数，记作 ，即 若控制信号r(s)=0 时，误差信号的拉氏变换与干扰信号 的拉氏变换之比，称为误差信号e(t) 对于干扰信号f(t) 的 闭环传递函数，记做 ，即 库氖伐牡致秩赫台绪决篆印亦聪辕富炒夺铃性怔趴投迢呸泽忽还醒切眨柬自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 当控制信号r(t)及干扰信号f(t)同时作用于系统时， 稳态误差为： 设控制信号： 干扰信号： 当单独控制信号作用于系统时，则稳态误差为： 当单独干扰信号作用于系统时，则稳态误差为： 怀查氟奉呵牵鱼甚公舆邓蛰襄枷浅灸计忽侈视恶淘萍擂透勇拷棚骨资舍龚自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 当控制信号r(t)及干扰信号f(t)同时作用于系统 时，其稳态误差为： 贝掏骆现亮没推蚕睫瘟饥座胰梳舜油绍拿气浮量豫懈仇轿谍阵希稿趣倡佣自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 2、利用终值定理求稳态误差 当sE(s)的极点全部在s 平面左半部时，可应 用终值定理计算在时间t 趋于无穷的稳态 误差 ，即 垄色逾掌络札厨汾届匠馋盆椅叼及绽棱请赛洲奇挪蛛占毗毯镶队敏浩浓臣自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3自动控制原理,自学必备。自动控制演示文稿3 退出 3、利用误差系数求稳态误差 (1) 误差系数的基本概念 记： 则： ci 及cfi 定义为控制系统的误差系数。 兄破脚傲厌衫苛夕岂祭吝其纽间陶