3第三章节 时域 稳定性分析3-5.ppt

* 五.系统参数变化对稳定性的影响 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。若讨论的参数为开环放大系数K，则使系统稳定的最大K称为临界放大系数 。 [例3-7]已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。 [解]：闭环传递函数为： 特征方程为： * 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0 所以，临界放大系数 确定系统的相对稳定性（稳定裕度） 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。在实际系统中，往往需要知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。 * 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。 若p处于虚轴上，则 ，表示稳定裕量为0。 作 的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有 的稳定裕度。一般说， 越大，稳定程度越高。可用 代入特征方程，得以z为变量的新的特征方程，用劳斯-赫尔维茨判据进行判稳。若稳定，则称系统具有 的稳定裕度。 [例]系统特征为： ，可知它是稳定的。令 则： 有一对共轭虚根，所以系统是临界稳定的。系统的稳定裕度恰为1。 行全为零，以它上面的行组成辅助方程，其解为特殊根。对辅助方程求导，用其系数代替 行。辅助方程为： 。其解为： * [例3-7]已知系统的结构图，为使系统特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定k值的取值范围。 [解]：闭环特征方程为： 现以 s=x-1代入上式，得 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0 所以，此时k的取值范围为 * 3-5 线性控制系统的稳定性分析 自动控制系统的基本性能（要求）之一：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。稳定是压倒一切的。 研究内容： 稳定性的概念(局限于线性系统） 线性系统稳定的充要条件 代数稳定性判据及其应用 * 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，简称稳定。 反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统是不稳定的。 * 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，是系统本身固有的特性，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号（外部扰动量）和初始值无关。 * 3.5.2．稳定的充要条件 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，即R（S）=1。当作用时间t0时， =0. 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 * 设闭环系统的传递函数： 设 为系统特征方程 的根，而且彼此不等。 系统输出： 对上式进行拉氏反变换，得到理想脉冲函数作用下的输出： 上式表明，线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的 所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在 平面的左半部。 * 不稳定系统： 有一个或一个以上的正实部根。 临界稳定： 有一个或一个以上的零实部根或一对纯虚根，而其余的特种根都有负实部。 工程上，临界稳定为不稳定系统。 临时稳定现象实际上时观察不到的。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 * 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 * 3.5.3. 代数稳定性判据 1877年，劳斯（