运动控制精度改善与视觉检测之雏型机开发Theimprovementon.PDF

運動控制精度改善與視覺檢測之雛型機開發 The improvement on precision of motion stage and the development of vision inspection machine 計畫編號：NSC 91-2212-E-009-048 執行期限： 年 月 年 月 90 8 - 91 7 主持人：李安謙 E-mail: aclee@cc.nctu.edu.tw 執行單位：交通大學機械系 一、中文摘要(關鍵詞：運動控制、摩擦 compared and discussed. Some conclusions 力、摩擦力補償) will be applied on the motion system of a vision inspection machine on future. 本年度計畫的主要研究目標包含：（1） In this study, besides establishing some 由實驗觀察之現象選擇直線運動平台之摩 standard procedures for identification of static 擦力模型並鑑定其參數。（2）以求得的摩 and dynamic parameters of a friction model, 擦力模型進行控制與補償。所以求得摩擦 we also find that the popular LuGre model 力參數模型後，將以弦波之速度作為輸入 requires some kind of modification. The 命令，對啟動區、換向區之速度追蹤等問 題模擬並比較實驗所得加以討論。這些研 modification proposed in this study are found 究結論將應用於未來之視覺檢測的運動控 to be reasonable in explanation of the different 制系統中。 transition responses between the start-motion 在本研究中，除了建立了動、靜摩 region and the velocity-reversal regions. The 擦力模型參數鑑定實驗標準步驟外，亦發 modified friction model are proved to improve 現LuGre model 需要修正。文中提出之修正 the tracking error remarkably. 方式能解釋為何換向區與起動區之暫態不 同，而修正之結果能顯著地改善運動系統 二、計劃緣由與目的 之速度追蹤誤差。 摩擦造成精度下降的現象很常見。 摩擦力的問題上，其存在於伺服機構是無 英文摘要(Keyword: motion control, 法避免，即使時常保持良好的潤滑，也僅 friction, friction compensation) 能減少摩擦力的大小而已。摩