移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究.pdfVIP

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2017-10-25 发布于北京
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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究.pdf

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第卷第期控制与决策年月文章编号移动机器人几何拓扑混合地图的构建及自定位研究庄严徐晓东王伟大连理工大学信息与控制研究中心辽宁大连中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳摘要基于墙角房门和通路等高级环境特征的辨识与提取依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建并根据混合地图的特点提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法将该方法应用于实际移动机器人平台所得结果证明了方法的有效性和实用性关键词几何拓扑混合地图构建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波自定位中图分类号文献标识码