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移动机器人同步定位与地图构建过程中的轨迹规划研究.pdf
第28卷第3期 机器人ROBOT V01．28．No．3
2006年5月 May，2006
文章编号：1002-0446(2006)03-0285-06
移动机器人同步定位与地图构建过程中的轨迹规划研究
张恒，樊晓平
(中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410075)
摘要：研究了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中的轨迹规划问题．提出了一种新的目标函数，
它同时考虑机器人运动对地图覆盖面积、地图不确定性、定位不确定性、导航代价等几个方面的影响．提出了一步最
优和多步最优轨迹规划的概念，并分别设计了两种最优标准下的规划算法和近似计算方法．最后，通过对比仿真实
验验证了所提出的方法的有效性，并指出了今后的研究方向．
关键词：SLAM；轨迹规划；导航；定位；地图构建
中图分类号：TP24 文献标识码：B
Robot in
Mobile Simultaneous
TrajectoryPlanning
Localizationand Problem
Mapping
ZHANG
Heng，FANXiao—ping
(School Scienceand South
ofInformationEngineering，CentralUniversity，Changsha410075，China)
Abstract：The intheSimultaneousLocalizationAnd is no·
trajectoryplanning Mapping(SLAM)probleminvestigated．A
vel functionis considerstheeffectoftherobotmotiononthe areaofthe
objective proposed，whichsimuhaneously coverage
ofthe oftherobot thecostof of
location，and
map，uncertaintymap，uncertainty navigation．Theconceptssinglestepopti—
mal and are underthetwo
t阳jectoryplanningmulti—stepoptimaltrajectoryplanningputforward，theplanningalgorithms op—
timalcriterionsandthe methodsforthese are simulation
approximatedcomputation algorithmsdesigned．Finally，contrastive
validatethe ofthe thefutureresearchare
methods，and
experiments fe
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