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移动机器人同步定位与地图构建研究进展.pdf
第 卷第 期 数 据 采 集 与 处 理
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移动机器人同步定位与地图构建研究进展
张 恒 樊晓平 刘艳丽
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中南大学信息科学与工程学院 长沙
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摘要 同步定位与地图构建 作为能使移动机器人实现全自主导
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航的工具近来倍受关注 本文对该领域的最新进展进行综述 特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法
B .
的分析上 同时对它们进行分类 并指出其优点和不足 本文首先建立了 问题的一般模型 指出了解决
. . B /?@A .
问题的难点 然后详细分析了基于 的一些简化算法和基于其他估计思想的方法 最后 对于多机器
/?@A C DEF C .
人 和主动 等前沿课题进行了讨论 并指出了今后的研究方向
/?@A /?@A . B
关键词 移动机器人 导航 定位 同步定位与地图构建
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中图分类号! *$ 文献标识码!
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