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一种基于旋转体的模型定位方法.pdf

第27卷第6期增刊 仪器仪表学报 V01.27No.6 2006年6月 Chinese ofScientificInstrument Jun.2006 Journal 一种基于旋转体的模型定位方法* 王 挺1’2 王越超2 李小凡2 1(中国科学院研究生院北京100039) 2(中科院机器人学重点实验室沈阳110016) 摘要本文设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线 的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的4个共面的坐标点,从而将旋转体定位问题转化为共面P4P问题。 利用P4P的线性算法,即可唯一确定圆柱体模型的位置和姿态。最后利用这种定位方法进行了仿真实验,实验结果表明这种 方法的有效性。 关键词 旋转体P4P问题定位 modelbasedon ofrevolution pose body Determining Yueeha02Li WangTin91·2Wang Xiaofan2 SchooltheChinese 1 1(Graduate 00039,China) of AcademyofSciences,Beijing 2(RoboticsLab.Chinese 110016,China) AcademyofSciences,Shenyang AbstractThis a model offour thatsurroundthe ofa article surface designsgeometri’ccomposedtangentialellipses the characteristicofconicsandthe characteristicofobtain cylinder.Byusingpreserved corresponding ellipse,we fourcontrol whichcandeterminethe ofthemodel thecurrent ofisconverted points pose uniquely,thus problem intothe thelinear canbe of P4P,theofmodel problemcoplaneP4P.Byusing algorithmofpose Atlast,simulationwiththe arecarriedoutand resultsshowitseffectiveness. experimentsalgorithm experimental words

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