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附录1.拉普拉斯变换 附录1.1 拉氏变换的定义 如果有一个以时间为变量的函数f (t ) ，它的定义域是t 0 ，那么拉氏变换就是如下运算式  st A-1 F (s ) t f (t )e dt 式中 为复数。一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是 s （1） 在t 0 时，f (t ) 0 ； （2 ） 在t 0 时的任一有限区域内，f (t ) 是分段连续的；  （3 ） st 0 f (t )e dt  在实际工程中，上述条件通常是满足的。式A-1 中，F (s ) 成为像函数，f (t ) 成为原函数。为了表述 方便，通常把式A-1 记作 F (s) L[ f (t )] 如果已知象函数F (s ) ，可用下式求出原函数 1 cj st f (t ) 2j cjF (s )e ds （A-2 ） 式中c 为实数，并且大于F (s ) 任意奇点的实数部分，此式称为拉氏变换的反变换。同样，为了表述 方便，可以记作 f (t ) L1[F (s )] 为了工程应用方便，常把F (s ) 和f (t ) 的对应关系编成表格，就是一般所说的拉氏变换表。表A-1 列 出了最常用的几种拉氏变换关系。 一些常用函数的拉氏变换 附录1.1.1 单位阶跃函数的拉氏变换 这一函数的定义为 0, t 0  u(t)  0, t 0  它表示t 0 时，突然作用于系统的一个不变的给定量或扰动量，如图3-1 所示。单位阶跃函数的拉氏变 换为  1 1 F (s ) est dt [ est ] 0 0 s s s 在进行这个积分时，假设 的实部比零大，即Re[s] 0 ，因此 lim est 0 t  第 1 页 共 12 页 附录1.1.2 单位脉冲函数的拉氏变换 单位脉冲函数也是作为自动控制系统常用的标准输入量。它是在持续时间0 期间内作用的矩形 0, 0 t和t  