ABS的simulink仿真详细过程.docVIP

车辆的ABS建模与仿真分析 摘 要：Matlab simulink建立了ABS模型 关键字：ABS；imulink；仿真 ABS Modeling and Simulation Analysis of Vehicles Abstract:The ABS model was established with Matlab simulink. The PID controller is selected in the model. By contrast, a set of PID parameters with better control effect is selected. Compare the braking of the car when the ABS system is included and when the ABS system is not included. Indicating that the ABS system has played a good supporting role in braking. Key words:ABS；imulink；PID controlimulation 0 前言 汽车在制动过程中，滑移率在20%左右时车轮与路面间的纵向附着系数最大，可获得最大地面制动力，能最大程度地缩短制动距离；同时车轮与路面间横向附着系数也比较大，使汽车制动时能较好地保持方向稳定性和转向控制能力。在ABS系统中，ECU接受轮速传感器等输入的信号，分析判断后输出控制指令，控制制动压力调节器进行压力调节，实现增压、保压和减压控制过程，从而将滑移率控制在20%左右。 1 汽车制动时滑移率与附着系数的关系 汽车制动时，随着制动强度的不断增加，车轮滚动的成分会越来越少，同时车轮滑动的成分将越来越多。一般用滑移率λ来说明制动过程中滑动成分的多少。滑移率的定义是： 式中，v为车轮中心的速度；r为车轮的滚动半径；ω为车轮的角速度。 图 1为制动滑移率与附着系数的关系。由图可知，随着车轮的滑移率S不断增加，纵向附着系数会达到 1个峰值点，其对应的滑移率为Sc；当滑移率S继续增加大于Sc时，纵向附着系数将开始减小，当S=100％，即车轮抱死拖滑，纵向附着系数降低到最小值，地面制动力小，这将导致制动距离增加。由图还可以看出，随着滑移率的增加，侧向附着系数也在不断减小；当S=100％时，汽车抗侧向干扰的能力接近于零。在传统制动下，汽车紧急制动时极易出现车轮抱死，即滑移率S=100％的情况，这样不但不能充分利用路面提供的纵向附着力，导致制动距离加长，而且更为严重的是，此时侧向附着系数将非常小，抗侧滑能力将非常低，也即几乎丧失了转向能力。如果汽车此时受到很小的侧向干扰(如汽车重力的横向分力、路面不平整产生的横向力、横向风力等)，就有可能使汽车发生侧向滑动、跑偏或者甩尾掉头等危险工况。另外如果制动时车轮经常抱死，也会加剧轮胎的摩损，大大降低轮胎的使用寿命。 图1滑移率与附着系数的关系 根据制动时附着系数与滑移率的关系曲线可知，当把车轮滑移率的值控制在最佳滑移率附近时，汽车将能够获得最好的制动效能同时还拥有较好的方向稳定性。 2 汽车ABS原理 汽车ABS作为一种主动安全装置，它可以通过调节车轮制动压力将汽车前后车轮的滑移率控制在最佳滑移率附近，使汽车在获得最大地面制动力的同时拥有良好的方向稳定性。 在常见的 ABS 系统中，每个车轮上各安装一个转速传感器，将有关各车轮转速的信号输入电子控制装置ECU。电子控制装置ECU根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。制动压力调节装置主要由HCU、组合阀、电动泵和储液罐等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。制动压力调节装置受电子控制装置ECU的控制，对各制动轮缸的制动压力进行调节。图2为ABS的控制原理。 图2 ABS控制原理 3 汽车ABS的数学模型 汽车制动系统数学模型主要包括汽车动力学模型、轮胎模型和制动器模型。 3.1 汽车动力学模型 由于汽车动力学模型建立是个复杂的过程，故采用单轮模型建立汽车动力学模型。简化的单轮模型如图3 图3 单车轮模型 由图可得到车辆的动力方程： 车辆运动方程： （1） 车轮运动方程： （2） 车辆纵向摩擦力： （3） 式中，m为1/4整车质量（kg）；F为地面制动力（N）；R为车轮半径（m）；I为车轮转动惯量（kg?m2）；Tb为制动力矩（N?m）；v 为车身速度（m/s）；ω 为车轮角速度（rad·s）；N为地面对车轮的法向反作用力（N）；μ为地面摩擦系数。 3.2 汽车轮胎模型 汽车轮胎模型反映了车轮和地面附着系数与滑移率