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控制与设计 控制与设计 [知识要点] 一、控制的含义 人们根据自己的目的，通过一定的手段，使事物沿着某一确定的方向发展，就形成了控制。这里的手段就是控制技术。现代控制技术是指自动控制技术。自动控制是科学和技术的一个重要分支。自动控制系统能在无人直接参与的情形下运行，并承担人的某些职能。 二、控制的意义 控制技术的广泛应用，提高了产品质量，降低了生产成本，增长了劳动生产率，使人们从繁重或危险的体力劳动和重复的手工操作中解放出。 三、控制系统典型案例分析 1自动门 (1)系统组成 门 电动机 控制器 传感器 (2)工作过程 (1)当有人到达门前某 一距离（如1米）时，传感器感知，并发出“有人”的信号； (2)控制器接到传感器传的信号后，经变换放大后传给电动机（这里的电动机叫做执行器，也称为驱动器）； (3)电动机根据传的开门信号转动，门被打开（这里的门叫做被控对象，也称为控制对象，简称对象）； (4)控制器保持开门信号延时（如 10 s）后，自动发出关门信号，电动机反转，门重新关闭。 2水箱水位控制 (1)控制方式 人工控制 自动控制 (2)系统组成 人工控制：水箱(包括水箱内的水)、进水阀门。 自动控制：水箱(包括水箱内的水)、阀门、连杆机构、浮子(俗称水漂)。 (3)工作过程 人工控制：当水面低于设定水位时，人打开阀门放水人水箱，人眼监视水面高度。当水面达到设定的水位时，人关闭阀门。 自动控制：当水面低于设定水位时，浮子下落，阀门打开，进水；浮子监测水面高度，并随着水面升高而浮升。当水面达到设定的水位时，浮子传感，通过连杆机构，将阀门关闭。 当水位差（给定水位与实际水位之差）不为零时，此信号经连杆机构使阀门打开，放水入水箱；同时，浮子将实际水位的信号反传给比较环节，从而形成水位差信号。当水位差为零时，阀门将关闭，不再进水。 四、开环控制与闭环控制 1含义 案例(水箱水位自动控制)中，信息流经一个闭合环路，这类系统称为闭环控制系统。闭环控制系统中，将输出信息反传给比较环节的做法，称为反馈。而另一案例(自动门)中，没有反馈，也就不存在闭环，这类系统称为开环控制系统。 2比较 种类构成本质精度抗干扰输出量对输入的影响 开环控制无反馈前向通道低弱无 闭环控制有反馈前向通道反馈通道高强有 五、控制系统的基本组成与工作过程 1控制系统的基本组成 简单的控制系统由被控对象和控制装置两部分组成，。控制装置，包括传感器、控制器、执行器等环节，对于闭环系统说，还包括反馈环节与比较环节。 2闭环控制系统的工作过程 对于闭环控制系统说，输人信号和反馈环节传回的反馈信号相比较，产生偏差信号,控制器根据偏差信号的大小和极性（正或负），产生控制作用，传给执行器,执行器将此信号放大、变换后，传到被控对象上,被控对象受执行器传的信号（称为控制信号）的驱动，产生输出信号；同时，反馈环节又将感知到的被控对象的输出信号，经变换后产生反馈信号。 六、控制系统框图 1绘制框图的方法 按下面的顺序确定系统各个环节： a——被控对象，b——执行器，——控制器，d—一反馈环节（对闭环系统而言，以下同） 确定被控量（输出量）、控制量、输入量、反馈量和偏差量。 用带箭头的直线表示信息在系统中流动、传递的方向与过程。 加上比较环节，闭环。 有时，将控制器与执行器一起总称为广义控制器。 2绘制的技巧 自右往左画：先画被控对象，再画执行器，接着画控制器、反馈环节，最后画○,连线闭环，并标注各量。 3闭环控制系统框图格式 七、与控制有关的几个概念 二、控制系统框图中的通道与环节的作用 1通道 框图中，信息流经的路径叫做通道。对于闭环控制系统说，有两类基本通道，即前向通道和反馈通道。 (1)前向通道，信息流自系统输入量，经比较环节、控制器、执行器，直至被控对象。 (2)反馈通道，信息流采自被控环节的输出量，流经反馈环节，再反馈到系统的输入端（比较环节）。 2环节及其作用 (1)传感器：也称敏感器。实质上是一个监测元。其功能与反射弧中的感受器类似。 (2)控制器：产生控制器输出信号并传送给下一个环节。而且还要起到信号的变换与放大作用。其功能与反射弧中的神经中枢类似。 (3)执行器：是控制器输出信号的执行机构，也称执行元。电动机，是常用的执行器之一。它根据控制器的输出信号产生旋转运动，从而驱动控制对象作相应运动。执行器也可称为驱动器。其功能与反射弧中的效应器类似 (4)比较环节，它根据输人量与反馈量的大小与极性，产生偏差，再传给控制器。 3 干扰因素与干扰作用 外界环境的变化会对控制系统的运行带影响。这种外界环境的变化叫做干扰因素，干扰因素通常标注在框图中的被控对象上。这类影响叫做干扰作用。 一个控制系统的干扰因素不止一个，所有的控制系统的工作运行，都会受到干扰因素的影响。干扰