理论力学课件第三章刚体力学探究.pptVIP

解：直接用定积分 用 计算 取惯量主轴为坐标轴求解 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 一、刚体的平动 实际上，刚体作平动时，一般都受一些约束。可解除约束而代以约束反作用力。所以还要加上相对于质心的力矩平衡方程，才能同时求出运动规律与约束反作用力。 一、刚体的定轴转动 定轴转动动力学方程 转动方程 机械能守恒 例4 复摆 解：运动微分方程 由转动方程 周期 由平行轴定理，得 等值单摆长 若以O’为悬点 振动周期 讨论： 与以O点为悬点时的振动周期相同，故悬点和振动中心可以互相交换而周期不变。利用这个关系，可以比较准确地测定重力加速度的数值。 方向由右螺旋法则 确定。 力偶矩是力偶唯一的力学效果；力偶矩为一自由矢量，可作用于力偶面上的任一点，与滑移矢量（不能改变作用线）不同。 二、刚体运动微分方程 思路: 将作用在刚体上的力简化为通过质心的单力 （为作用在刚体上各外力的矢量和即主矢）及对质心的一力偶，其力偶矩 （为诸外力对质心 的力矩的矢量和即主矩 ）。 质心运动定理 ? 直角坐标分量式 对质心的角动量定理 ? 直角坐标分量式 对质心坐标系的相对运动 或对固定点O的角动量定理 ? 直角坐标分量式 辅助方程动能定理 若为保守力系，则用能量积分 三、刚体平衡方程 刚体平衡的必要且充分条件：