离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用.pdfVIP

信息与控制　　２０１６年　第４５卷　第４期：３８５～３９０ ＤＯＩ：１０．１３９７６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘｋ．２０１６．０３８５ 文章编号：１００２－０４１１（２０１６）－０４－０３８５－０６ 离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用 陶洪峰，董晓齐，杨慧中 江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室，江苏 无锡　２１４１２２ 基金项目：国家自然科学基金资助项目６１２０３０９２）；高等学校学科创新引智计划资助项目（Ｂ１２０１８）；江苏省高校优势学科建 设工程资助项目；江苏省产学研前瞻性联合研究项目（ＢＹ２０１５０１９－２１） 通信作者：陶洪峰，ｔａｏｈｏｎｇｆｅｎｇ＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ　　收稿／录用／修回：２０１５－０５－０７／２０１５－０６－１８／２０１５－０８－２１ 摘要 关键词 针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格 非线性离散系统 一致的离散非线性重复系统，提出了一种Ｐ型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制 迭代学习控制 算法．基于 范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性，并通过多目标函数性能指 优化性能指标 λ 标优化Ｐ型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数，保证了优化算法下系统输出 开闭环 期望轨迹跟踪误差的单调收敛性，达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的． 中图分类号：ＴＰ２７３ 最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真，验证了本文算法的可行性和有效性． 文献标识码：Ａ ＲｏｂｕｓｔＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＩｔｅｒａｔｉｖｅＬｅａｒｎｉｎｇＴｒａｊｅｃｔｏｒｙ ＴｒａｃｋｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＤｉｓｃｒｅｔｅＮｏｎｌｉｎｅａｒＳｙｓｔｅｍｓ ＴＡＯＨｏｎｇｆｅｎｇ，ＤＯＮＧＸｉａｏｑｉ，ＹＡＮＧＨｕｉｚｈｏｎｇ ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＰｒｏｃｅｓｓＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙ（ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ），ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｄｉｓｃｒｅｔｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｒｅｐｅａｔｅｄｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｒａｎｄｏｍｉｎｐｕｔａｎｄｏｕｔｐｕｔｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ，ｗｅｐｒｏｐｏｓｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｄｉｓｃｒｅｔｅｓｙｓｔｅｍ； ａｎｏｐｅｎｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐＰｔｙｐｅｒｏｂｕｓｔｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｃａｓｅｓｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅ ｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ； ｉｎｉｔｉａｌｓｔａｔｅｓａｒｅｎｏｔｓｔｒｉｃｔｌｙｉｄｅｎｔｉｃａｌｔｏｇｉｖｅｎｅｘｐｅｃｔｅｄｖａｌｕｅｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｎｏｒｍｔｈｅｏｒｙ，ｗｅｐｒｏｖｅｔｈｅｒｏ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ λ ｂｕｓｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｇａｉｎｍａｔｒｉｘｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅＰｔｙｐｅｏｐｅｎ ｉｎｄｅｘ； ｃｌｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉｐｌｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｉｓｗａｙ，ｔｈｅｍｏｎｏｔｏｎｉｃ ｏｐｅｎｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｏｆｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｕｔｐｕｔｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｃａｎｂｅｇｕａｒａｎｔｅｅｄｂｙｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｉｍ ｐｒｏｖｅｓｔｈｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｓｐｅｅｄａ