考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究-宇航学报.pdfVIP

第 19 卷　第 2 期 宇　航　学　报 V o l. 19 N o. 2 1998 年 4 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS A p r. 1998 考虑臂杆柔性的空间机器人 逆动力学仿真研究 王树国　丁希仑　蔡鹤皋 ( 哈尔滨工业大学机器人研究所·哈尔滨·150001) 　　摘　要　本文在考虑臂杆柔性的情况下, 利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动 力学方程。基于所得到的非线性模型, 在最优控制理论的基础上, 用 T reanor 法结合打靶法研 究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题, 并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进 行了逆动力学仿真的研究, 仿真结果很好。 主题词　逆动力学　柔性臂　仿真 SIM ULAT ION STUDY ON INVERSE DY NAM ICS OF THE SPACE ROBOT W ITH FL EX IBL E L INKS 　 　 W ang Shuguo D ing X ilun Cai H egao ( · ·150001) Robo t Research Institute of H arbin Institute of T echno logy H arbin 　　Abstract　In th is paper, the dynam ic model of the space robo t arm is obtained by the fo r m ula of L agrange, under the condition of the link s w ith flexibility. O n the base of the op tim al theo ry , the p roblem s of inverse dynam ics and the vibration contro l of the arm are studied using the m ethods of T reano r and Shoo ting on the nonlinear model given above. A nd then the inverse dynam ic m ethod is sim ulated w ith a tw o link p lanar flexible robo t arm as an examp le, the sim u lation results convinced the m ethod is very good. Key words　Inverse dynam ics　F lexible arm 　Sim ulation 1　引言 用于建造宇宙空间站和抓取卫星的机器人一般具有手臂长、负载大、质量轻等特点, 因 此, 考虑臂杆柔性的空间机器人动力学问题的研究是非常必要的, 近年来已经引起了许多 研究者的注目[1 ]- [4 ]。但由于考虑柔性的空间机器人操作臂的动力学模型的非线性和强耦合 性, 使得其逆动力学问题的求解比较复杂, 柔性所引起的振动的控制也比较困难。在以往 本文于 1995 年 12 月 7 日收到 　　 44 宇航学报