自锁式茶梗夹持器设计-农业机械学报.pdfVIP

２０１４年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０４．０２５ 自锁式茶梗夹持器设计 １ １ １ ２ 何雪军 　王　进 　陆国栋 　唐小林 （１．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州 ３１００２７； ２．中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所，杭州 ３１００１６） 摘要：为实现梗叶分离过程中茶鲜叶的整列夹持，设计了一种由曲柄滑块机构和 ＲＲＲ杆组构成的自锁式夹持器。 理论分析表明，当机构参数选取不当时，可能产生夹爪回缩现象，不利于小直径物体的夹持，通过限制回缩高度可 避免这一问题。通过机构分析，建立了夹持器各参数之间的依赖关系，在此基础上给出了夹持器关键参数的确定 方法，将问题转变为一个超越方程组并用粒子群算法加以求解。试验结果表明，采用该方法设计的夹持器能较好 地实现夹紧自锁的功能，且茶梗的夹持长度在５～１５ｍｍ之间较为适宜。 关键词：茶梗　夹持器　末端执行器　设计　自锁 中图分类号：ＴＨ１２；Ｓ５７１１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０４０１５７０６ 成熟，目前在工业中仍占主导地位。Ｃｈｅｎ较为全面 　　引言 ［１４］ 地总结了这类夹持器的受力分析及设计问题 。 春茶中后期，茶叶的生长十分迅速，呈现出叶片 ［１５］ Ｂｅｌｆｉｏｒｅ等列出了６４种可能的构型 ，但它们多适 肥大、茶梗粗老的特点。茶梗的存在，严重影响了成 用于较大物体的夹持，且一次所能夹持的物体数量 品茶的品质。为此，一些传统名茶，如六安瓜片、铁 有限。 观音等专门设有扳片工艺，以获取优良的鲜叶原料。 本文设计一种自锁式夹持器，实现整排茶鲜叶 但这种方法效率较低，且容易疲劳，采用机械进行 的夹持，为梗、叶分离创造条件。 梗、叶分离是一种可能的方法，但其首要问题是实现 １　茶梗夹持器方案设计 茶鲜叶的正确夹持及有序输送，因此涉及夹持器的 设计。 图１为茶梗夹持器的两种工作方案。第 １种方 作为机械手的末端执行元件，夹持器能够代替 案（图１ａ），夹持器在Ａ位置夹住茶梗，然后沿逆时 人手，在高温、高压、有毒等恶劣环境下工作，极大地 针旋转，将茶鲜叶带到水平位置 Ｂ进行梗、叶分离， 提高了生产率和工厂的自动化水平。然而，夹持器 完成后夹持器继续转动，到达 Ｃ位置后释放茶梗， 一般不具备通用性，它总是与特定的对象紧密结合。 最后沿原路返回。上述动作采用常规的气动夹持器 近年来，随着新兴科学技术的发展，各种新颖的夹持 即可完成。但当茶鲜叶不只一根，而是一排时，夹持 器被开发出来。在食品科学领域，研究人员利用磁 器的数量相应增加，控制成本急剧上升。为此，在方 流变液、充气橡胶开发出能自适应物体形状的夹持 案２（图１ｂ）中，延长了夹爪宽度，使之一次能夹持 器［１－２］；在半导体领域，利用旋流、伯努利原理，开发 多根茶鲜叶，并增加了夹持器的数量（如６个）。当 出非接触式夹持器［３－４］；在微机械领域，利用形状记