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第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 水下机器人嵌入式基础运动控制系统Ξ 甘永 王丽荣 刘建成 徐玉如 哈尔滨工程大学船舶工程学院 黑龙江哈尔滨 摘 要 从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构 从根本上改变 了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构同时详细阐述了水下机器人基础运动控 制的整个信息流程最后通过海上试验验证了整个基础运动控制系统的可行性和可靠性 关键词 水下机器人 嵌入式系统 面控制 体系结构 ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤηεΕμβεδδεδ Βασιχ ΜοτιονΧοντρολΣ στεμ οφ ψ ΑυτονομουσΥνδερωατερςεηιχλε ≠ •2 2 ÷ ≠∏2∏ (Δε αρτμεντο ΝαϖαλΑρχηιτεχτυρεανδ ΟχεανιχΕν ινεεριν , Ηαρβιν Εν ινεεριν Υνιϖερσιτ , Ηαρβιν , Χηινα) π φ γ γ γ γ ψ Αβστραχτ: ×∏∂π √ 2 ∂ ∏ƒ √2 √ Κε ωορδσ:∏∏∏√∂≥2∏∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 真正实现自主式水下机器人 智能水下机器人在军事应用和海洋开发方面有 2 水下机器人系统组成 (ΑΥςπσσστεμ αρ2 ψ 极为广阔的应用前景已成为西方发达国家发展智 χηιτεχτυρε) 能化海军武器的重要方向之一≈ 水下机器人运动 智水 水下机器人是由哈尔滨工程大学牵 / 2 ∂0 控制