lecture汽车操纵动力学.ppt

过度转向 Over-Steering ?过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?r/ ?就趋于无穷大。 ?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。 汽车稳态转向的临界车速 临界车速：表示过多转向的一个参数。临界车速越低，过多转向量越大。 汽车稳态转向的特征车速、临界车速 过度转向特性的问题 电子稳定控制 汽车的侧倾 无侧向力 有侧向力 汽车的侧倾 ?车身侧倾轴线：车厢相对地面转动时瞬时轴线。 ?侧倾中心：侧倾轴线通过车厢在前后轴处横断面的瞬时转动中心。 ?侧倾中心的位置由悬架的导向机构所决定。 ?可用解析和图解两种方法获得侧倾中心。 ?图解方法是利用可逆原理，即假设车厢不动而地面相对车厢发生转动，求出地面相对车厢的瞬时转动中心，它也是车厢的侧倾中心。 汽车的侧倾 汽车的侧倾 汽车的侧倾 汽车的侧倾 商用车 轿车 车厢的侧倾角 ? 车厢的侧倾角：车厢在侧向力的作用下绕侧倾轴线的转角。 车厢侧倾角是操纵稳定性和汽车平顺性的重要参数。 ? 侧倾角?r 影响汽车?r 动态和稳态响应，是操纵稳定性的重要评价指标。?r 过大，会使驾驶员感觉不稳定、不安全、不舒服。?r 过小，在不平路面车厢冲击大。 ? 汽车稳态圆周运动时，车厢的侧倾角为： 悬架的侧倾角刚度 悬架的侧倾角刚度 悬挂质量离心力引起的侧倾力矩 侧倾后悬挂质量重力引起的侧倾力矩 独立悬架中非悬挂质量的离心力引起的侧倾力矩 汽车作稳态圆周运动时其侧倾力矩 汽车作稳态圆周运动时其侧倾力矩 ? 在侧倾力矩的作用下，汽车左右车轮的垂直载荷发生变化，这将导致轮胎的侧偏特性变化而使汽车稳态转向特性发生变化。 ? 左右车轮垂直载荷差别越大，侧偏刚度越小。 ? 若前轴左右车轮的垂直载荷变化大，则趋于不足转向。后轴左右车轮的垂直载荷变化大，则为趋于过多转向。 ? 车轮左右载荷的变动取决于：侧倾角刚度、悬挂质量、非悬挂质量、质心位置、前后悬挂侧倾中心位置等。 Handling performance of Vehicle System SUBTITLES 概 述 线性二自由度汽 车模型对前轮角 输入的响应 汽车操纵稳定性 与悬架、转向系 的关系 轮胎的侧偏特性 复习题 主讲： 王文林 教授 南昌大学机电工程学院 ------车辆工程技术研究中心 汽车操纵稳定性的定义 行驶方向： 直线 转弯 干扰： 路不平 侧风 货物或乘客偏载 意义： 操纵方便性 高速安全性 定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 汽车系统坐标系及运动形式 输入：转向盘角度输入 响应：时域响应、频域响应。 汽车操纵稳定性输入、输出 汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。 1、转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。 2、转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。 汽车系统时间域的响应： 汽车系统时间域的响应： 稳态响应特性分类：不足转向、中性转向、过度转向。转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以不同车速等速行驶时，不足转向的汽车转向半径逐渐增大，中性转向的汽车转向半径不变，而过度转向的汽车转向半径逐渐减小。 汽车系统时间域的响应： 驾驶员---汽车闭环系统 汽车时域响应：把汽车作为开环控制系统的控制特性。 驾驶员－汽车系统闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等干扰因素会影响汽车的行驶。驾驶员则根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，使汽车能稳定行驶。 驾驶员---汽车闭环系统 汽车操纵稳定性的评价方法 1、客观评价法：通过道路试验，用测试仪器测量转向时的汽车系统的物理参数。 试验项目： (1)、蛇形试验：评价汽车的随动性、收敛性、方向操纵轻便性和事故可避性等。 (2)、转向瞬态响应试验(转向盘转角阶跃输入)：评价汽车的动态特性。 (3)、转向瞬态响应试验(转向盘转角脉冲输入)：评价汽车的动态特性。 (4)、转向回正性能试验：评价汽车从曲线行驶自行回复到直线行驶的过渡过程和能力。 (5)、转向轻便性试验：通过测定汽车在低速大转角时的转向轻便性，来评价驾驶员操纵汽车转向盘的轻重程