电动汽车永磁无刷直流轮毂电机控制设计.docxVIP

摘要：对电动车轮毂永磁电机应用中的若干关键技术问题，从电机结构、电磁设计、磁体安全、温度监控、运行稳定性、动力品质和驾乘舒适感等方面进行了深入探讨，提出了有工程实用价值和研究指导意义的改进措施和实施方案。关键词：电动车；轮毂电动机；磁场定向控制Field oriented control of permanent magnet brushless hub motor in electric vehicleAbstract:A comprehensive review of the electric vehicle PM wheel motors is made to their edge issues, such as, configuration, design optimization, demagnetization, temperature, stability, performance, comfortable driving and boarding quality, etc. Some valuable technical solutions proposed for researcher and engineer are presented in detail KEY WORDS: Electric vehicle; In-wheel motor, field orientedcontrol;.0引言电动车无排放、低噪声、节能、高效，近年在世界诸多国家得到超常发展。其类型众多，从滑板、轮椅、自行车到观光车、汽车、搬运车等，举不胜举。轮毂电机无传动链、效率高、控制灵活，能使车辆传动结构和桥架结构得以根本简化，已成为各种电动车辆的首选。因此，对轮毂电机从研发到应用中的关键技术问题研究具有重要的现实意义。1 永磁无刷轮毂电机数学模型永磁无刷轮毂电机一般采用分数槽集中绕组，较多极对数，外转子结构，从而实现低速大转矩。图1为实测的永磁无刷轮毂电机A相反电势随转子位置变化的波形，其反电势波形接近正弦波。对A相反电势进行Fourier分析，如图2所示，相反电势中主要含有基波和三次谐波，永磁无刷轮毂电机的三相反电势解析公式为：图1 永磁无刷轮毂电机A相反电势波形Fig. 1The A phase back EMF waveform of permanent magnet brushless hub motor图2 A 相反电势波形傅里叶分析Fig.2 The FFT analysis of A phase back EMF waveform(1)式中：Em1、Em3分别是基波反电势、三次谐波反电势幅值，且Em3=0.055Em1;ω为转子电角速度。由于永磁无刷轮毂电机定子绕组采用星形联结，三次谐波相反电势与正弦相电流不会产生有效的电磁转矩，而基波相反电势正弦相电流产生恒定电磁转矩，因此采用磁场定向控制将电流波形控制为正弦波，可产生恒定的电磁转矩。永磁同步电动机由abc坐标系变换到dq坐标系且满足功率不变约束的变换公式为：（2）考虑铁心损耗时的d、q轴等效电路如图３所示。定子的d、q轴电流id和iq，被分为铁耗电流idi和idq和转矩电流idt和iqt。稳态情况下，电压平衡方程可表示为：(3)磁链ψd和ψq的表达式为：(4)电磁转矩方程式为（5）式中：ud、uq为定子d、q轴电压；id、iq为定子d、q轴电流，idi、iqi为定子等效的d、q轴铁损电流，idt、iqt为定子等效的d、q轴转矩电流；ψd为定子d轴磁链，包括定子d轴电流产生的磁链和永磁体产生的磁链；ψq为定子q轴磁链；Ld、Lq为定子绕组d、q轴电感；ω为转子电角速度；ψｆ为永磁体产生的磁链；Ra为定子绕组相电阻；p为电机极对数；θ为转子的位置角；Tｅ为电机电磁转矩。这里所用的永磁无刷轮毂电机为外转子表贴型永磁同步电机，其中，Ld＝Lq，转矩方程可简化为式（6）。由式（6）可得出，永磁无刷轮毂电机产生的电磁转矩与q轴转矩电流成正比，与d轴电流无关。在磁场定向控制时，一般控制d轴电流id＝０，以实现最大转矩电流控制。（6）（a）d轴等效电路（b）q轴等效电路图3 考虑铁损的永磁同步电机d、q轴等效电路Fig.3 PMSM Equivalent Circuit taking iron losses into account图4是永磁同步电机的功率流图。永磁无刷轮毂电机的输入功率可从公式（3）、（4）和图3等效电路推导得到：（7）式中：Ri为电机铁损等效电阻；等号右边第1部分为铜耗PCu；第２部分为铁耗PFe；第3部分为电磁功率Pe，其为机械损耗Pm、杂散损耗Ps和机械输出功率Pout的总和，可表示为(8)图4 永磁同步电机的功率流图损耗的定义如下:1) 铜耗。由