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电机控制 1、控制电机通常在自控系统和计算装置中作为执行元件、检测元件、解算元件。(P1) 2、与普通电机相比，控制电机要求具有高可靠性、高精度、快速响应。(P1) 第一章 伺服电机 1、伺服电机的基本要求是：宽广的调速范围，机械特性和调节性能为线性，无“自转”现象，快速响应。（P8） 3、简述直流伺服电机机械时间常数的涵义及其对系统的要求。 涵义：当电动机空载时电枢外施阶跃电压，其角速度（或转速）从零升到稳定角速度（或转速）的63.2％时所需的时间。（P15） 。减小电枢转动惯量，采用细长电枢或空心杯、盘式绕组；提高气隙磁通密度；减小电枢电阻和放大器电阻。（P15） 4、两相交流伺服电机增大转子电阻的意义。 可以增大调速范围，使得机械性能更加线性。异步电机的稳定运行区域为转差率0-Sm这一段区域，可调速范围很小。增大转子电阻后，临界转差率Sm增大，增大到一定值之后临界转差率Sm将大于或等于1，电机的调速范围就扩展为0-n0。另外还可以防止“自转现象”。（P23） 5、两相交流伺服电机，控制相绕组在空间上落后于励磁绕组90度，其电流领先于励磁电流90度；若控制相绕组电流落后于励磁电流90度，电机将反向旋转。 6、何谓两相交流伺服电动机“自转”现象，如何克服。 “自转”现象：但想绕组的脉振磁势分解为正序负序磁场的叠加，T=T1+T2，在正向旋转时，0s1，T0。所以，只要负载转矩不太大，转子仍能继续旋转，不会因控制信号的消失而停转，这种“自转”现象使伺服电动机失去控制。 增大转子电阻，使sm1，则合成单相转矩在电动机正向旋转范围内为负值，即T0。这就是说，控制信号消失后，处于单运行状态的电机由于电磁转矩为制动性质而能迅速停转。因此，增大转子电阻是防止交流伺服电动机出现“自转”现象的有效措施。（P22） 7、交流伺服电机控制方法。（P25） 幅值控制：控制电压与励磁电压之间保持90度相位差不变，通过改变控制信号（电压）的幅值来改变电机的转速。 相位控制：控制电压的幅值保持不变，通过改变控制电压对励磁电压的相角来实现对电机的控制。 幅值相位控制（电容控制）：激磁回路串联电容后接到相位和幅值都不变的激磁电源，当改变控制电压幅值时，由于激磁回路电流发生变化，使激磁绕组及其串联电容上的电压分布发生变化，从而使控制电压与激磁绕组上的电压间的相位角也发生变化。 双相控制：激磁电压与控制电压间的相位固定为90度，而激磁电压的幅值随控制信号的改变而同样的改变，也就是说，不论控制信号大小，电机始终在圆形旋转磁场下工作，可获得最大输出功率和效率。 8、下图，线性电位器输入端加电压，输出与角度正比，，放大器输出端接交流伺服电机的控制绕组，求与的关系。 线性电位器输出端电压为 只要，伺服电机将会带动电位器指针转动，使得增大减小，知道为零。此时 即与为倒数关系。 9、直流力矩电机结构特点是扁平式结构，较多的极对数，采用扁平式结构的原因。（P19） 电枢体积，电枢电流，电流密度，气隙磁通相同的两台电机由。电枢电流和电流密度相同，导体直径也相同，在槽满率不变时绕线根数，电机电磁转矩，，电枢直径增大一倍，电磁转矩也增大一倍。 设电抠总导体数为N，一对电刷间的并联支路数为2N，则每一支路所串联的导体数为，电刷间的电动势为，在电枢电压和气隙平均磁通密度相同的情况下，电枢直径增大一倍，理想空载转速减小一半。 第二章 测速电机 1、直流测速电机误差产生的原因有：电枢反应影响，电刷接触电压降，温度，波纹影响。（P52） 2、空心杯转子异步测速电机输出电势的幅值与转子转速无关，其频率与励磁电压频率相同。（P57） 转子旋转时，转子杯导条切割磁通(d而产生旋转电动势Er，其频率也为f，而大小则正比于电势。磁势可以分解为两个空间分量，即直铀磁势和交轴磁势，。因交轴脉振磁通的空间位置和输出绕组的轴线方向—致，它将在输出绕组中感应出频率为f的变压器电势，即为测速发电机的输出电势。，因此，异步测速发电机的输出电势的频率就为激磁电源的频率f，而与转速n的大小无关，它的大小则正比于转速。 3、交流测速电机不同性质负载时向量图及不同性质负载对输出特性的影响。（P61） 纯电阻负载时（ZL=R2） 纯电感负载时 (ZL=jXL) 纯电容负载时 (ZL=-jXC) 转速一定，当负载阻抗足够大时，不论什么性质的负载，负载阻抗的变化不会引起输出电压明显变化； 当容抗大于一定值时，容性负载与电阻负载的变化对输出电压的影响可以互补，但却扩大了对电压相位移的影响； 电阻—电感负载，可获得相位移不受负载阻抗改变的影响，但却扩大了对输出电压的影响。 第三章 自整角机 1、力矩式和控制式自整角机的区别。 力矩式自整角机：本身不放大力矩，要通过发送方的驱动装置放大力矩带动负载；主