基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统.PDF

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基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统

第28卷第4期 常 州 工 学 院 学报 VO1.28 No.4 2015年 8月 JournalofChangzhouInstituteofTechnology Aug.2015 doi:10.3969/j.issn.1671—0436.2015.40 .006 基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统 赵泓扬 ,杨建姣 (1.常州工学院电气与光电工程学院,江苏 常州 213002;2.吉林农业大学工程技术学院,吉林 长春 130118) 摘要:电磁组智能车属于 “飞思卡 尔”大赛最新的比赛项 目组。对于电磁组智能车而言,合理 的循迹方案设计是决定速度和稳定性能的前提。采用二值离散化方法划分7个电磁传感器检测区 间,配合相应长度和高度的前瞻,控制舵机转向及转角大小,提高传感器的灵敏度和前瞻性。弯道 采用单闭环模糊PID算法,从而实现对 电机转速的智能控制。利用Manab中Simulink建模得出较 理想的PID控制参数,再通过实际测量对P、I、D3个参数进行微调。基于以上条件设计的智能车 速度可以轻易达到2.9m/s,满足 比赛要求。 关键词:电磁传感器;二值 离散化;模糊 PID 中图分类号:TP391.8 文献标志码 :A 文章编号:1671—0436(2015)04—0025—05 Research onTrackingSystem forSmartCars BasedonM C9S12XS128 ZItAOHongyang,YANGJianjiao (1.SchoolofElectricalandPhotoelectronicEngineering,ChangzhouInstituteofTcehnology,Changzhou213002 2.CoHegeofEngineeringandTechnology,JilinAgnculturalUniversity,Changchna 130118) Abstract:ElectromagneticgroupsmarterristhelatestgroupeventoftheFreescalecompetition.Fore— lecrtomagneticsmartcars,rationaldesignoftrackingprogram ishtepremisethatdeterminesthespeedand stability。Inthispaper,sevenelecrtomagneticsensorrangeisdividedbyhtemethodofdiscretebinary,which worksforcontrollinghtedirectionandangleofservonadimprovinghtesensitiviyt aswellaLshteforward— lookingwiht corresponding lengthandheightofhtesensor.SingleclosedloopfuzzyPID algorithm isused ofrenablinghteintelligentconrtolofmotorspeedinbend.Batterprama etersraeobtainedthroughmodeling onM atlabSmi ulinkandhtenarefineturnedthroughactualmeasurements.ThespeedofsmartCraScaneasily reach2.9m /stomeethtecompetitionrequirementsbasedon hteabovedesign. Keywords:elecrtomagneticsensor;discretebinary;ufzzy PID “飞思卡尔”智能车大赛 已经举办了9届 , 特点成为未来汽车产业的新秀。MC9S12XS128 电磁组智能车作为最新推出的比赛项 目,其技

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