基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统.PDF

第28卷第4期 常 州 工 学 院 学报 VO1．28 No．4 2015年 8月 JournalofChangzhouInstituteofTechnology Aug．2015 doi：10．3969／j．issn．1671—0436．2015．40 ．006 基于MC9S12XS128的电磁循迹智能车控制系统 赵泓扬 ，杨建姣 (1．常州工学院电气与光电工程学院，江苏 常州 213002；2．吉林农业大学工程技术学院，吉林 长春 130118) 摘要：电磁组智能车属于 “飞思卡 尔”大赛最新的比赛项 目组。对于电磁组智能车而言，合理 的循迹方案设计是决定速度和稳定性能的前提。采用二值离散化方法划分7个电磁传感器检测区 间，配合相应长度和高度的前瞻，控制舵机转向及转角大小，提高传感器的灵敏度和前瞻性。弯道 采用单闭环模糊PID算法，从而实现对 电机转速的智能控制。利用Manab中Simulink建模得出较 理想的PID控制参数，再通过实际测量对P、I、D3个参数进行微调。基于以上条件设计的智能车 速度可以轻易达到2．9m／s，满足 比赛要求。 关键词：电磁传感器；二值 离散化；模糊 PID 中图分类号：TP391．8 文献标志码 ：A 文章编号：1671—0436(2015)04—0025—05 Research onTrackingSystem forSmartCars BasedonM C9S12XS128 ZItAOHongyang，YANGJianjiao (1．SchoolofElectricalandPhotoelectronicEngineering，ChangzhouInstituteofTcehnology，Changzhou213002 2．CoHegeofEngineeringandTechnology，JilinAgnculturalUniversity，Changchna 130118) Abstract：ElectromagneticgroupsmarterristhelatestgroupeventoftheFreescalecompetition．Fore— lecrtomagneticsmartcars，rationaldesignoftrackingprogram ishtepremisethatdeterminesthespeedand stability。Inthispaper，sevenelecrtomagneticsensorrangeisdividedbyhtemethodofdiscretebinary，which worksforcontrollinghtedirectionandangleofservonadimprovinghtesensitiviyt aswellaLshteforward— lookingwiht corresponding lengthandheightofhtesensor．SingleclosedloopfuzzyPID algorithm isused ofrenablinghteintelligentconrtolofmotorspeedinbend．Batterprama etersraeobtainedthroughmodeling onM atlabSmi ulinkandhtenarefineturnedthroughactualmeasurements．ThespeedofsmartCraScaneasily reach2．9m ／stomeethtecompetitionrequirementsbasedon hteabovedesign． Keywords：elecrtomagneticsensor；discretebinary；ufzzy PID “飞思卡尔”智能车大赛 已经举办了9届 ， 特点成为未来汽车产业的新秀。MC9S12XS128 电磁组智能车作为最新推出的比赛项 目，其技