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§ 2-5 方框图 方框图又称方块图或结构图或动态结构图。 一、基本概念 在前面，我们已经采用方块图来表示系统的组成和信号的传送情况。 有了传递函数的概念，我们可以把元件或环节或系统的传递函数写在方块图中，并把元件或环节或系统和输入量、输出量用拉氏变换来表示。 这样，输入量、输出量的拉氏变换和传函的关系 C(s)=G(s)R(s) 便可以通过方块图表示出来。 如振荡环节的方块图。 复习一下： 信号的代数和，称“相加点”“综合点”“加减点” 箭头 ——— 代表信号的传递方向 信号引出和测量的位置，不论引出多少根信号，其数值和性质完全相同。称“分支点”“引出点”。 方块图与微分方程、传递函数一样，是系统的一种数学模型——图解化的数学模型（本书主要指变域）。 方块图能清楚地表示系统的组成和信号的传送过程，且能表示出各个局部过程间的数学关系。 二、系统方块图的建立 步骤： 1．建立控制系统各元部件的微分方程（传递函数方程） （利用变阻抗法列写，注意输入量、输出量） 同时考虑相邻元件间是否有负载效应。 2．作出各元件的结构图（若是微分方程，先求拉氏变换） 3．按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，输入量于图左，输出量于图右，便得系统的方块图。 例：列写图示无源网络的方块图 解： (1) (2) (3) (4) (1) (2) (3) (4) 联结起来： 注：一个系统或者一个元件、一个网络，其结构图不是唯一的，可以绘出不同的形式，但它们建立的动态规律是唯一的——即经变换后求得的总传递函数（总输出比总输入）是唯一的。 这个题还可以表示成： 例：建立图示无源网络的结构图 解：利用变阻抗直接列写 可见两级RC串联网络，不能简单地用两个单独网络方块图的相联，即存在负载效应，后一级网络作为前一级网络的负载，对前级网络的输出电压u1产生影响。 若在两级网络间，接入一输入阻抗很大，而输出阻抗很小的隔离放大器，即可消除负载效应，也就是电路的结构图可由两个简单的RC网络结构图组成。 三、方块图的等效变换 1．方块图的基本组成形式 任何复杂系统的结构图，都由下面三种连接形式构成： (1)串联连接——方框与方框首尾相连，前一个方框的输入，就是后一方框的输入。 (2)并联连接——两个或多个方框具有同一个输入，而以各方框输出代数和作为总输出。 (3)反馈连接——一个方框的输出，输入到另一个方框，得到的输出，再返回作用到前一方框的输入端。 2．方块图的等效变换 方块图的等效变换相当于在结构图上进行数学运算。常用的等效方法有两种：一是环节的合并，另一是分支点或相加点的移动。 方块图变换必须遵循的原则是：变换前后的数学关系保持不变——称之为等效变换。 (1) 环节的合并 a．串联等效 其信号关系为： 将三方程合并，消去中间变量， 得： ∴ 即： b．并联等效 图示为三环等效并联电路，三环节的输入信号均为R(s)，其输出之和为整个系统输出。 总输出 三个传函并联的等效传函，等于各传函的代数和，也可推广到n个传函的并联：n个方块并联，其等效传函等于n个传函的代数和。 c．反馈等效 依题于列写： 当，则为单位反馈系统 (2) 信号相加点（综合点）的移动和互换 有两种情况 一是相加点从环节的输入端移到输出端（点后移） 二是相加点从环节的输出端移到输入端（点前移） 为使这两种情况下相加点移动后输出量、输入量之间关系保持不变，需要在移动相加信号的传送通道上增加了环节，分别是和。 第一种情况：相加点后移 第二种情况：相加点前移