实时动态环境下多智能体的路径搜索研究ξ-机器人.pdf

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 实时动态环境下多智能体的路径搜索研究Ξ 李建伟 张凯 王健 洪炳 杨艳 哈尔滨工业大学计算机学院 黑龙江哈尔滨 沈阳电力高等专科学校信息工程系 辽宁沈阳 沈阳工业大学信息工程学院 辽宁沈阳 摘 要 通过对实时动态环境下多智能体机器人足球中传球路线搜索的研究 提出了和双方队员控制区域有 关的机动范围的概念及相应的计算方法 并用遗传算法解决了在搜索空间较大情况下的传球路线的搜索问题 实验 和比赛结果证明该方法能有效的解决实时动态环境下机器人足球中传球路线搜索的问题 关键词 多智能体系统 足球机器人 遗传算法 机动范围 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΥΔΨΟΝΤΗΕ ΡΟΥΤΕΣΕΑΡΧΗΙΝΓ ΟΦΜΥΛΤΙ2ΑΓΕΝΤ ΙΝΡΕΑΛ2ΤΙΜΕ ΔΨΝΑΜΙΧΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ 2 2 ≠≠ • (.ΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΣχιενχεανδΤεχηνολογψ, ΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Ηαρβιν , Χηινα; .ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιονΕνγινεερινγ, Σηενψανγ ΕλεχτριχΠοωερΙνστιτυτε, Σηενψανγ , Χηινα; .ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιονΕνγινεερινγ, Σηενψανγ ΥνιϖερσιτψοφΤεχηνολογψ, Σηενψανγ , Χηινα) Αβστραχτ:×∏2∏2√∏2 ∏ ∏ ∏×2∏√2 ∞¬∏√√2∏ ∏2∏ Κεψωορδσ: ∏2∏ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 2 足球机器人的基本结构及运动学模型 在多智能体的研究与应用领域 机器人足球占 (Βασιχστρυχτυρεανδ κινεματιχσ μοδελοφ 据着举足轻重的位置目前机器人足球比赛分为硬 σοχχερροβοτ) 件比赛和软件模拟比赛两种软件模拟比赛又分为 足球机器人的形状是一个有左右两个轮子的小 两种 一种为国外比较流行的 比赛 一种为 ≤∏