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除冰机器人 一 机器人研究的背景意义 近年来，我国南方各地连年发生大雪灾，给国家和人民带来了不可估量的损失，尤其是对输电设施的影响，许多高压线铁塔因为覆冰被压塌，高压线因为覆冰被压断，大家都知道，我们生活在经济高速发展的工业社会，而电对于如今的社会来说无疑可以和水的作用持衡，断电后很多机器设备，娱乐场所，车站，机场将无法正常运行，这个危害是惊人的，长时间的停电还会导致骚乱，所以保证电力设施稳定正常的运行是极其重要的。具体到高压线覆冰，我们需要将高压线覆冰及时的清除，避免高压设施因为覆冰过重而被压倒。 很多高压线除冰的方法已经被研究出来或正在研究中，比如电流融化法，敲击法，铣削法，这几种方法各有千秋，我们的机器人采用夹冰和割冰的方案，完全适应高压线的两种覆冰状况，下图为样机图片 二 机器人的相关设计介绍 2.2爬杆方案设计 首先要解决的问题是机器人沿着高压线前行的方式，有两种：一种是采用轮子，就像小汽车在公路上前进一样，让机器人也这样沿着高压线前进，但纯粹的滚动，轮子很有可能会打滑，甚至遇到一些接线头或者防震锤之类的障碍将无法过去，但好处是可以将机器人的重力完全分担在轮子上，且可以连续前行，如下图所示： 另一种就是模仿虫子爬行的方式蠕动爬行，即两个夹紧机构交替夹紧，配合伸缩机构的伸缩动作，间歇性的前行，这种方式不存在打滑的现象，但两个夹紧机构交替的承担着整个机器人的重力，使得重力成为机器人安全工作的最大隐患，如下图所示： 综上所述，我们采用两种方式结合的方案，即轮子负责承担重力，而夹紧机构牢牢的夹紧高压线，打滑和越障的问题也迎刃而解，最重要的是我们可以利用夹紧机构夹的动作将冰夹碎，对于上面图片4的覆冰情况我们利用伸缩机构强大的推力将梳齿状冰条割去，如下图所示： 机器人前进动作简要： 开始 夹紧机构1，2同时执行夹紧动作 夹紧机构1执行放松动作 伸缩机构执行伸开动作 夹紧机构1执行夹紧动作 夹紧机构2执行放松动作 伸缩机构执行缩回动作 夹紧机构2执行夹紧动作 其次要确定的是驱动能源，是用蓄电池带动电机或者电磁阀，还是直接利用发动机，考虑到机器人是高空作业，当然是越轻越好，但是发动机与蓄电池相比，蓄电池的重量要轻的多，而且蓄电池的携带也比发动机所使用的油要方便的多，故最终决定采用蓄电池，以下的设计都是在这个大框架下进行的。 确定了大概的方向后我们就得详细的确定一下具体的实现机构，前面已经说过，机器人是交替的夹紧高压线，再配合伸缩动作就可以沿线爬行，不言而喻，机器人主要包括两个夹紧机构和一个伸缩机构，下面就来讨论一下这两种机构： 2.2.1夹紧机构 机器人爬行的是粗细不均匀的覆冰高压线，所以夹紧机构必须能适应直径随时可能会变化的高压线。夹紧机构主要有以下几个方案： 利用四杆机构，比如曲柄摇杆机构或者平行四边形机构，可是这种机构效率太低，行程太短，占用空间太大，很难满足我们所确定的工作环境，如下图所示： 直接利用曲柄滑块机构，它实质上是曲柄摇杆机构的演化，所以或多或少的存在着上面的问题，但比上面的方案简单多了，如下图所示： 进一步将曲柄滑块机构的连杆改成绳子，即采用绳轮，绳子的一端系在夹手上，另一端系在绳轮上，绳轮一转动，绳子就会绕在绳轮上，进而拉近两个夹手之间的距离，即完成夹冰的动作，之后，绳轮反转，两个夹手被弹簧弹回，绳轮的转动角度决定夹手之间的距离，如下图所示： 2.2.2 伸缩机构 1 曲柄滑块机构 这种方案速度快，行程范围取决于曲柄的长度，但速度不均匀，如下图所示： 齿轮齿条 这种机构占用的体积大，且重量太大，这对高空作业的机器人是极其不利的，如下图所示： 丝杠 这种机构省力，但带来的缺点就是传动比太大，以至于机器人的爬行速度太慢，如下图所示： 综上所述，考虑到我们的机器人的功能，不需要伸缩均匀，故选择曲柄滑块机构。 2.3设计计算 2.3.1夹紧机构中的绳轮是用电机带动的，这个电机不需要整周转，所以夹冰以及保证机器人能够安全工作的夹紧力决定了电机的参数。 下面具体的计算一下： 上图为机器人夹冰的示意图，我们将结冰后的高压线近似成圆柱状，考虑到冰是