机电系统3 - 1.ppt

机电一体化系统设计 稳：针对闭环系统，当参数匹配不当时，会引起振荡。 准：调节过程结束后输出量与给定量之间的偏差越小越好。 快：当系统输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。 因系统的稳准快是相互制约的，故被控对象不同，各种系统对稳准快有所侧重。快速性好，可能引起振荡，或超调，控制精度变差。 控制系统的分类 1) 按控制器的输入中是否有被控对象状态，分为顺序控制和反馈控制。前者依据时间、逻辑、条件等顺序决定被控对象的运行步骤，如PLC控制的红绿灯，后者依据被控对象的运行状态决定被控对象的变化趋势，如双闭环调速。 2) 按系统输出变化规律分为镇定系统，如恒温调节，随动系统，如炮描雷达。 3) 按信号处理形式分为连续控制（模拟）和离散控制（数字/计算机）。 电枢控制直流电动机 直流电动机的原理：当励磁绕组中有电流ia流过时，处在磁场中的转子绕组则会产生电磁力矩，转子旋转。同时，转子切割磁力线产生反电势。转子转速与气隙磁场强度及电枢电压有关，所以，控制电枢电压或励磁电流就能控制电机转速。 1)励磁绕组中励磁电流 if=If=恒值 (1) 2)气隙磁通与励磁电流成正比，则 Φ(t)=kfif=kfIf=恒值 (2) 3)电机转矩 Tm(t)=kmia Φ(t)= kiia(t) (3) 上式拉氏变换： Tm(s)=kmia Φ(s)= kiia(s) (4) 4)反电势: 5)由电枢回路的平衡方程 6)转矩平衡方程及其拉氏变换 依次查看式(8)(3) (11)(5)，可得系统方块图 3.4 数字控制系统分析3.4.1 控制信号的采样与复原 稳态误差 为 要使系统的稳态误差为零，则 p≥m 其中， 为一个待定的 多项式。 (2)最快速达到稳态的要求 ?因为……和……都是……多项式，……是……有限阶多项式。它的次数等于………趋于零的拍数。为使……尽快为零，希望这个多项式的次数为最小，可取 若要使设计的数字控制器最简单，且………以最少的拍数达到零，可选…………… 。 （3）………物理可实现的要求 所谓数字控制器………物理可实现问题，是要求数字控制器算法中不允许出现对未来时刻的信息的要求。这是因为未来信息尚属未知，不能用来计算控制量。具体说来，就是………的无穷级数展开式中不能出现………的正幂项。 设广义对象的脉冲传递函数为??? ?若我们希望闭环脉冲传递函数 可求得数字控制器的脉冲传递函数 的无穷级数展开式将出现……的正幂项。 若 ，则 只有 时才能满足物理可实现条件。为此，取 闭环脉冲传递函数应具有形式 其中， (4)闭环稳定性要求 设系统开环传递函数为 ………是………的不包含单位圆外或单位圆上的零、极点部分。即………有…………………等……个单位圆外或单位圆上的零点，…………………等……个单位圆外或单位圆上的极点。 由上式可知，………若有单位圆上或单位圆外的极点，并且该极点没有与………或…………的零点对消的话，则它也将成为………的极点，从而造成闭环系统不稳定。 1) ………的极点要求 可以将闭环传递函数改写成 ?解决方法： a.利用………的零点去对消………不稳定的极点；b.利用…………的零点来对消这些极点。 1）物理意义 采样信号…的频谱……在高频部分重现 …?频谱 ………。 2）采样信号频谱特点 ●当……≥2……时，…………的频谱与………相比，只是在高频重现………的频谱，相邻两个频谱之间并不重叠，如图3.27b、c所示，若采用具有图3.28所示频谱特性的低通滤波器或称理想保持器，消除高频分量，则可以不失真地由…………恢复…………； 2）采样信号频谱特点 ●当……＜2………时，则 ………的相邻的两个频谱之间产生了重叠，从而引起畸变，这时由理想保持器也不能恢复原来的…………，如图3.27d所示。 （2）香侬定理 若……是一个带宽为2……的有限带宽信号，则由采样信号………能够无失真地恢复到原信号………的条件为 ………………≥2 …………其中, ………………为采样角频率。 每周期应该有多少采样点 ？ 最少2点: 需注意，满足采样定理，只保证不发生频率混叠，而不能保证此时的采样信号能真实地反映原信号x(t)。工程实际中采样频率通常大于信号中最高频率成分的3到5倍。 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻………，如图3.29所示。 3.28 理想保持器的频谱 3.29应用零阶保持器恢复的信号 （3）保持器 保持器：将离散的采样信号恢复到原连续信号的装置。理想的保持器如图3.28所示频谱的低通滤波器。 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻……..…，如图3.29所示。零阶保持器的时域函数： …………………………(