自动化课件第五章.ppt

第五章 频率域方法 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 §5－1 频率特性 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 闭环传函 同理 式中 二、频率特性的定义 线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为频率特性。 频率特性 可见：频率特性的振幅、相位都随频率变化。 例子 以RC网络为例 其传递函数 频率特性的几点说明 频率特性只适用于线性定常系统 频率特性是一种稳态响应，但动态过程的规律可从中得到。 频率法就是运用稳态的频率特性间接的研究系统的动态响应。 三、频率特性的几种表示方法 1、幅频特性、相频特性、幅相特性 2、对数频率特性 将幅频与相频特性画在对数坐标上，这种对数频率特性曲线称伯德（Bode)图。 绘制方便 （1）对数幅频特性 纵坐标:20lgA( ),用L( )表示 单位分贝（dB） 横坐标：lg ，但标注按 （2）对数相频特性 纵坐标:相位大小 横坐标： lg 注意 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的； 横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的 值，是不均匀的。 ——这种坐标系称为半对数坐标系。 在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1~10，5~50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。 §5－2 典型环节的频率特性 一、比例环节（放大环节） 二、积分环节 2、对数频率特性 三、惯性环节 传递函数 2、对数频率特性 惯性环节G(jω) 四、振荡环节（二阶系统） 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 五、微分环节 六、一阶微分环节 七、二阶微分环节 二阶微分 八、一阶不稳定环节 非最小相位环节 定义：传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）。 由图5－18看出，一阶不稳定环节的幅频与惯性环节的幅频完全相同，但是相频大不一样。相位的绝对值大，故一阶不稳定环节又称非最小相位环节。 九、延迟环节 §5－3 系统的开环频率特性 一、开环幅相特性曲线 设系统开环传递函数由若干典型环节串联 系统开环幅频与相频分别为 幅相特性概略图绘制方法 1、开环幅相特性曲线 （1）当 （2）当 （3）当 2、系统开环幅相的特点 当频率 ω → 0 时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当频率ω→∞ 时，若nm，|G(j ω)|=0相角为(m-n)π/2。 若G(s) 中分子含有s因子环节，其G(jω)曲线随 ω变化时发生弯曲。 G(jω) 曲线与负实轴的交点，是一个关键点。 二、开环对数频率特性曲线的绘制 例5－1 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。 例5－2 绘制开环系统的伯德图 写成典型环节之积 找出各环节的转角频率 画出各环节的渐近线 在转角频率处修正渐近线得各环节曲线 将各环节曲线相加即得波特图 对数幅频特性绘制方法 将开环化成典型环节乘积因式形式，求出各环节的转折频率，标在频率轴上。 计算20lgK，K为开环增益（时间常数形式） 在 处找出纵坐标为20lgK的点A，过该点作斜率为-20v(dB/dec)直线直到第一个转折频率处。（V正为积分个数，V负为微分个数。） 以后每遇一个转折频率，就改变一次渐近线的斜率。遇惯性的转折频率，斜率增加-20v(dB/dec) 遇一阶微分的转折频率，斜率增加+20v(dB/dec) 遇振荡环节的转折频率，斜率增加-40v(dB/dec) 遇二阶微分的转折频率，斜率增加+40v(dB/dec) 对数相频特性绘制 依据各环节的相频特性纵坐标相加。 注意起始相位，终止相位，转折频率处的相位 比例相位 0 微分环节相位