自动化培训-机器人_V120071002_Ok.ppt

基本指令-MoveL/MoveJ 基本指令-MoveL/MoveJ 基本指令-输入输出指令 基本指令-输出脉冲指令 基本指令-等待指令 基本指令-等待指令 基本指令-人机对话指令 基本指令-人机对话指令 基本指令-程序流程指令 基本指令-程序流程指令 基本指令-程序流程指令 基本指令-程序运行指令 基本指令-赋值指令 基本指令-负载指令 R1轨迹编程 DT1 DT2 DT1 DT2 R2 WA IC R1 P1 HOME 1 PosPt??InP1T1 3 PosStepTable1 5 WorxPoint 4 6/12 7/13 9 10 11 PosUnldTable (NumProg，CurrentTable，1） PosUnldTable (NumProg，CurrentTable，2） Offs{PosUnldTable (..，..，2）,Z1} PosStepTable2 PosUnldTable (NumProg，CurrentTable，2） WorxPoint 2 8 DT1 DT2 IC PosPt??InP1T1 图示： ??-当前使用的工件号 R1轨迹示意图 OutofLine 15 pManualChg 14 R1轨迹编程 ！暂略！ R2轨迹编程 DT1 DT2 DT1 DT2 R2 WA IC R1 P1 机器人坐标系 基础坐标系（Base coordinates) 世界（大地）坐标系(World coordinates) 工具坐标系TCP 工件坐标系Wobj 机器人坐标系 机器人坐标系 基础坐标系（Base coordinates) 机器人坐标系 世界坐标系(World coordinates) 机器人坐标系 工具坐标系TCP 机器人坐标系 工件坐标系Wobj 备份与恢复 备份与恢复 备份 为什么？ 什么时候？ 如何去做？ 安全因素 预防 什么被存储下来 备份与恢复 要想迅速恢复系统，合法的备份是必须的 如果系统的行为不正常！ 编程点丢失！ 软件升级或替换之 备份与恢复 备份包含哪些内容？ 在你的系统中所有存储在Home目录下的文件和文件夹。 系统参数（比如I/O信号的命名） 备份还包含一些系统信息，以便使系统回到备份发生时的状态。 备份与恢复 备份之前应该考虑的因素！ IRC5可以安装几个系统！ 永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统 注：在System Info菜单中查看。 永远切记 给备份起个具有可描述的名字 保留创建备份文件时的日期 将备份文件存到一个安全位置 备份与恢复 记住 在S4上做的备份不可能在IRC上恢复。 永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统。 备份与恢复 建议执行备份： 在安装新RobotWare之前 在对指令和/或参数作任何重要修改之前 在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后，用来保留新的成功的设置 备份与恢复 建议在如下情况做恢复： 如果你有任何理由怀疑程序文件损坏 如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改，需要以前的设置 在恢复过程中，所有的系统参数被替换，并且所有的备份目录下的模块被重新装载 Home目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME目录 R.S.O /校准 R.S.O 什么是Robot studio Online? R.S.O是一个软件工具，可通过随机器人交付时所附带的光盘安装。 Robot Studio Online有三个主要功能 安装/创建一个新的系统(通过system builder) 创建一个新的机器人系统或修改一个已经存在的机器人系统 将一个已经存在的系统下载到控制柜 配置/维护已存在的机器人系统 备份和恢复 修改/配置系统参数（系统的唯一设置） 读取事件，状态和错误信息。 R.S.O 有限制地处理RAPID程序 创建一个新的RAPID程序。 编辑已存在的RAPID程序（简单的文本编辑器） R.S.O 连接R.S.O与控制柜 使用点对点以太网线 一端连到你的PC，另一端连接到控制柜的服务器端口service port。 启动Robot Studio Online. Start/Program/ABB industrial IT/Robot Studio Online。 单击One Click Connection,可快速连接到控制柜。 选择控制柜的名字，鼠标右键单击，选择Request Write access,记住在示教器上选择Grant授权。 R.S.O 获得Write access权限后，可以配置总线、配置I/O，添加I/O等。 获得Write access权限后，选择Controller菜单，选择Crea