智能杆致动器优化配置及扭振主动控制试验.pdfVIP

振动、测试与诊断 V01．30 第30卷第4期 No．4 2010年8月 of Aug．2010 JournalVibration。MeasurementDiagnosis 智能杆致动器优化配置及扭振主动控制试验。 吕永桂， 陈 凯 魏燕定 (杭州电子科技大学机械工程学院杭州，310018)(浙江大学现代制造工程研究所杭州。310027) 摘要针对智能杆系统中压电扭转致动器的优化配置问题，提出了一种由柔性薄壁杆、压电扭转致动器和电阻应 变片传感器组成的智能杆系统，对智能杆的扭转振动进行了理论与试验研究。采用拉格朗日方程和假设模态法推 导了智能杆系统的动力学方程，建立了系统的状态空间表达式。选取控制器的最小输入能量作为致动器位置配置 的优化准则，运用遗传算法获得了压电扭转致动器的最佳配置位置，并构建了试验系统。试验结果表明，获得的最 优位置是合理的，将致动器配置在最优位置并实施相应的应变反馈控制，控制器的输入能量最小，智能杆的扭转振 动能得到有效抑制。 关键词扭转振动优化反馈智能杆压电扭转致动器遗传算法 THll3 中图分类号TP24 盘的智能杆系统，假设该等效圆盘尺寸可以忽略不 引 言 计，但具有转动惯量以。a。在杆上粘贴一只环形压电 扭转致动器和一对电阻片应变传感器，如图1所示。 航天构件普遍采用轻型化、低刚度和柔性化设 压电扭转致动器中心距离薄壁杆固定端为X。，电阻 计，传统的对柔性结构的振动控制多集中于对梁、 应变传感器距离薄壁杆固定端为X。，为了便于理论 板、壳的研究[1]，而对于智能杆扭转振动控制的研究 建模，假设致动器和传感器粘接完好，可不考虑粘贴 很少。压电陶瓷材料作为一种智能材料，已成功应用 层对智能杆系统的影响。由于压电致动器的质量和 于结构振动主动控制。文献[2—3]报道了一种环形压 刚度特性已与薄壁杆相差不多，故只考虑致动器的 电扭转致动器，该致动器采用基于压电应变常数的 质量和刚度特性对系统动力学特性的影响，电阻应 逆压电效应，当对此致动器在切向施加一电场后，可 变片传感器则可以忽略。由于主要研究此智能杆系 以输出较大的扭矩，但对于此压电扭转致动器的应 统扭转振动的主要特性，在试验时采用垂直于水平 用研究尚未深入。在振动主动控制中，对于给定的致 面安装，故不考虑智能杆的弯曲振动。 动器，配置在不同的位置对振动控制的性能影响很 大。传统的基于板、梁的压电致动器的优化配置已不 胜枚举[4。5]，但对压电扭转致动器的优化布局及试验 研究较少。 本文研究了一种由柔性薄壁杆、压电扭转致动 器和电阻应变片传感器组成的智能杆系统，针对扭 转致动器的位置优化配置，提出了一种以控制器的 最小输入能量作为致动器位置优化的准则，并进行 了试验验证，为杆类结构扭转振动致动器的优化配 置提供参考。 图1智能杆系统组成布局简图 智能杆系统的动能为 1 系统动力学建模