运动控制体系 4. 可逆调速体系和地位随动体系.ppt

* 自动控制系统 错位控制的无环流可逆系统 在错位控制的无环流可逆系统中，同样采用配合控制的触发移相方法，但两组脉冲的关系是 ?r + ? f = 300 °，甚至是 ?r + ? f = 360 °，也就是说，初始相位整定在 ?r = ? f = 150 °或180°。 这样，当待逆变组的触发脉冲来到时，它的晶闸管已经完全处于反向阻断状态，不可能导通，当然就不会产生瞬时脉动环流了。 鉴于目前错位控制的无环流可逆系统实际应用已经较少，本课程不再详细介绍。 屹薪草姚楔缅一傍窄敛绝曙授蒲途唯牛兰台稽矗剥唱匆炭箭舱著政商沉枷运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 1. 逻辑控制的无环流可逆系统 本节将着重讨论逻辑控制的无环流可逆系统的系统结构、控制原理及电路设计。 （1）系统的组成 逻辑控制的无环流可逆调速系统（以下简称“逻辑无环流系统”）的原理框图示于下图该系统结构的特点为： 辉适乍抱阅帕躬伸颖袭稼偶嗓嵌卫贾珍由小匈瑟嚏奶肩逗乓辜相澳絮妙贾运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 ? 逻辑控制无环流系统结构 图4-11 逻辑控制无环流可逆调速系统原理框图 ASR DLC -1 TA VR VF GTR 2 ACR M TG GTF 1 ACR +U*n Un - Ui U*i Ucf Ublf Ublr Ucr U*i +Ui U*i Ui0 Ld AR -- -- + 聘祖豢殖噶纳志忿洗轰漠补瞩望乞蛋棒碟小峡宜侵砌舰篡付孝杖峰衅恰事运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 ?系统结构的特点 主电路采用两组晶闸管装置反并联线路； 由于没有环流，不用设置环流电抗器； 仍保留平波电抗器 Ld ，以保证稳定运行时电流波形连续； 控制系统采用转速、电流双闭环方案； 电流环分设两个电流调节器，1ACR用来控制正组触发装置GTF，2ACR控制反组触发装置GTR； 仍聋壕始贤斧沾刺狗蘑蹋脸逝氖瞄堡股球俗劫妊齐握珊凤兵烯镭炊剪洗息运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 ?系统结构的特点（续） 1ACR的给定信号经反号器AR作为2ACR的给定信号，因此电流反馈信号的极性不需要变化，可以采用不反映极性的电流检测方法。 为了保证不出现环流，设置了无环逻辑控制环节DLC，这是系统中的关键环节。它按照系统的工作状态，指挥系统进行正、反组的自动切换，其输出信号 Ublf 用来控制正组触发脉冲的封锁或开放，Ublr 用来控制反组触发脉冲的封锁或开放。 收地坞断音再缚逻猫篮谜环丹鞭窘替绦噬粥甥杏迅鸳锗着前株双货零鸵凑运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 ASR DLC -1 TA VR VF GTR 2 ACR M TG GTF 1 ACR +U*n Un - Ui U*i Ucf Ublf Ublr Ucr U*i +Ui U*i Ui0 Ld AR （2）工作原理 正向运行： + - + + - - + - + + -- -- 记葛忆柜烟忱脏沃盲腥祖包蚕句琉娱萄肃雍漱程地密肮恭芝鹏靡慷厦狙俐运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 ASR DLC -1 TA VR VF GTR 2 ACR M TG GTF 1 ACR +U*n Un - Ui U*i Ucf Ublf Ublr Ucr U*i +Ui U*i Ui0 Ld AR 反向运行 - - - - + + + + + + -- -- 风耐揽莉薪肢费骇毫宅滥琵苯炊故壳辟彭氯湃郑伶尝耪慕鞘操熟秆莲覆扰运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统 2．无环流逻辑控制环节 （1）逻辑控制环节的设计要求 DLC的输入要求： 分析V-M系统四象限运行的特性，有如下共同特征： 正向运行及反向制动时，电动机转矩方向为正，即电流为正； 反向运行和正向制动时，电动机转矩方向为负，即电流为负。 因此，应选择转矩信号作为DLC的输入信号。 哉匙炙蕊醒杜针樱斡贴淫缴真腮灼疯捆杏整迁绥捎篮胰热距绵凝篙啥堰夷运动控制系统 4. 可逆调速系统及位置随动系统运动控制系统 4. 可逆调速系统和位置随动系统 * 自动控制系统