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自控课程设计实验报告串联超前校正滞后装置
课 题: 串联超前校正滞后装置
专 业: 电气工程及其自动化
班 级:
组 长:
组 员:
指导教师:
设计日期:
成 绩:
超前校正课程设计报告
一、设计目的
(1)掌握控制系统设计与校正的步骤和方法。
(2)掌握对控制系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率以及增益裕度的求取方法。
(3)掌握利用Matlab对控制系统分析的技能。熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件,能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题,并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。
(4)提高控制系统设计和分析能力。
二、设计要求与内容
已知单位负反馈系统的开环传递函数,试用频率法设计串联校正装置,要求校正后系统的静态速度误差系数,系统的相角裕度,校正后的剪切频率
已知参数和设计要求:
1.前期基础知识,主要包括MATLAB系统要素,MATLAB语言的变量与语句,MATLAB的矩阵和矩阵元素,数值输入与输出格式,MATLAB系统工作空间信息,以及MATLAB的在线帮助功能等。
2.控制系统模型,主要包括模型建立、模型变换、模型简化,Laplace变换等等。
3.控制系统的时域分析,主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究,控制系统的稳定性分析,控制系统的稳态误差的求取。
4.控制系统的根轨迹分析,主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。
5.控制系统的频域分析,主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。
6.控制系统的校正,主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。
三、实现过程
1、系统概述
所谓校正,就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同,系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同,又可分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正、PID校正。
这里我们主要讨论串联校正。一般来说,串联校正设计比反馈校正设计简单,也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。在直流控制系统中,由于传递直流电压信号,适于采用串联校正;在交流载波控制系统中,如果采用串联校正,一般应接在解调器和滤波器之后,否则由于参数变化和载频漂移,校正装置的工作稳定性很差。
串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理,是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的,使开环系统截止频率增大,从而闭环系统带宽也增大,使响应速度加快。
在有些情况下采用串联超前校正是无效的,它受以下两个因素的限制:
1)闭环带宽要求。若待校正系统不稳定,为了得到规定的相角裕度,需要超前网络提高很大的相角超前量。这样,超前网络的a值必须选得很大,从而造成已校正系统带宽过大,使得通过系统的高频噪声电平很高,很可能使系统失控。
2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统,一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的睁大,待校正系统相角迅速减小,使已校正系统的相角裕度改善不大,很难得到足够的相角超调量。
串联滞后校正是利用滞后网络或PID控制器进行串联校正的基本原理,利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点,幅值的压缩使得有可能调大开环增益,从而提高稳定精度,也能提高系统的稳定裕度。
→import将模块载入,便得到了原始的数据图
系统输出波形
由上面两个图可知:1)、输出波形等幅振荡,系统不稳定
2)、系统截止频率满足控制要求
3)、系统相角裕度= 不满足控制要求
结论:我们只需利用超前校正来增加相角裕度,使其能满足控制要求
第一次校正设计步骤:
1)、对满足要求的进行试值
1、取时
2、取 时
3、取时
4、 取时。
5、取时
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