运动学基本计算.ppt

* 运动学 例1 已知点的运动方程为x=2sin4t m ,y=2cos4t m,z=4t m. 求点运动轨迹的曲率半径。 解：点的速度和加速度沿x,y,z轴的投影分别为 点的速度和全加速度大小为 点的切向加速度 法向加速度 曲率半径大小为 s m a a a a n n t / 32 2 2 2 = = + = m 5 . 2 = r v a n 80 2 = = r r v a t 0 = = 2 2 2 2 / 32 s m z y x a = + + = 2 2 2 / 80 s m z y x v = + + = 例题2.半径为r的轮子沿直线轨道无滑动滚动 (称为纯滚动)，设轮子转角 ? = ?t (?为常值)，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 C M O1 ? 解: 取点M与直线轨道的接 触点O为原点。 OC = MC = r? = r?t x = OC - O1Msin（1800-?） = r(?t - sin?t) y = O1C +O1Mcos（1800-?） = r(1 - cos?t) 直角坐标法 (0? ?t ?2?) O y x C M O1 ? 用自然坐标表示运动方程 (0? ?t ?2?) 例题3. 图示机构中滑块A套在摇杆 O2B上, 并与曲柄 O1A以销子连接.当O1A转动时通过滑块A带动O2B 左右摆动.设O1A长r, 以匀角速?1 转动. 试求该瞬时杆 O2B 的角速度?2. ?2 l O1 O2 A B ? ?1 ?2 l O1 O2 A B ? ?1 解:取套筒A为动点. 建立静系O2—xy和动系O2—x′y′ x y x′ y′ A的绝对运动—以O1为中心 r为 半径的园运动. A的相对运动—沿x′轴的直线运动. 牵连运动—动系随O2B杆的摆动. va= ve + vr 牵连点—O2B杆上被滑块A盖住的A′点 且随O2B杆摆动. va ve vr ? va = r?1 ve = l ?2 解得: ve = r ?1 sin? (A′) 例题4.半径为r偏心距为e的凸轮,以匀角速度?绕O轴转动,AB杆长l , A端置于凸轮上, B端用铰链支承.在图示瞬时AB杆处于水平位置. 试求该瞬时AB杆角速度?AB和角加速度?AB . B A r e O C l ? ?AB B A r e O C l ? ?AB 解:取AB杆的A点为动点. 建立静系O—xy和 动系O—x′y′ A的绝对运动—以B为中心 l 为 半径的园运动. A的相对运动—沿凸轮O边缘的曲线运动. 牵连运动—动系随凸轮O且角速度为?的定轴转动. 牵连点—凸轮O上被AB杆的A端盖住的A′点且随凸轮 O作角速度为?的定轴转动. va= ve + vr va = l ?AB x y x′ y′ va ve vr (A′) ? ve = r?sin? 解得: ?AB vr= r? B A r e O C l ? ?AB aa = ae+ ar + ak (1) aa? aen ar? aan arn ak aa = aan+ aa? aa? = l ?AB ar = arn+ ar? ae =aen+ae? arn = r?2 aen= r?2sin? ae? = 0 ak = 2r?2 把(1)式向AC方向投影得: - aancos? - aa?sin? = aensin? + arn - ak 解得: B A r e O C l ? ?AB 取凸轮O的中心C为动点. 建立静系O—xy和 动系A—x′y′(平动) C的绝对运动—以O为中心 e为半 径的园运动. C的相对运动—以A为中心r为半径的园运动. 牵连运动—动系随AB杆的A端作曲线平动. 牵连点—动系上被凸轮O上的C点盖住的C′点. x y x′ y′ va ve (C′) va= ve + vr ve = l ?AB va = e ? vr = 0 解得: ?AB B A r e O C l ? ?AB aa = ae+ ar (2) aan ae? aen arn ar? ? aa = aan+ aa? aan = e?2 aa? = 0 ae = aen+ ae? ae? = l ?AB ar = arn+ ar? arn = 0 把(2)式向AC方向投影得: - aancos? = - aencos? - ae? sin? 解得: 例题5. 具有园弧