控制系统的MATLAB仿真与设计 王海英 第九章控制系统的分析.pptVIP

第九章 控制系统的分析 主要内容 9.1 线性系统的时域响应 9.2 线性系统的根轨迹 9.3 线性系统的频域响应 9.4 线性系统的稳定性分析 9.5 离散系统的分析 9.1 线性系统的时域响应 单位阶跃响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.1 线性系统的时域响应 9.2 线性系统的根轨迹 9.2 线性系统的根轨迹 9.3 线性系统的频域响应 9.3 线性系统的频域响应 9.3 线性系统的频域响应 9.4 线性系统的稳定性分析 9.4 线性系统的稳定性分析 9.4 线性系统的稳定性分析 9.5离散系统的分析 习题 习题 控制系统CAD与仿真 step(sys) step(sys,t) step(sys1,sys2,...,sysN) step(sys1,sys2,...,sysN,t) step(sys1,‘PlotStyle1)%指定绘制单位阶跃响应曲线的绘图格式 [y,t] = step(sys) [y,t,x] = step(sys) % 仅适用于状态空间模型 y = step(sys,t) step(A,B,C,D) step(A,B,C,D,iu) % 输出对第iu个输入的响应 step(A,B,C,D,iu,t) step(num,den) % 输入变量为传递函数模型 step(num,den,t) 【调用格式】 【说明】 输入可以是LTI数学模型，也可以是LTI数学模型的属性值。输入变量sys为任意LTI数学模型，a，b，c，d和num，den为模型的属性值。 t为一维向量，其元素是单调递增的离散时间；也可以不指定绘图时间区间，此时Matlab系统自动选取绘图时间自变量t的区间。 可以指定绘图的格式字符串，格式串的定义同plot函数。 当采用无输出变量的调用方式时，将绘制函数的响应曲线；当采用带输出变量的调用方式时，不绘制响应曲线，只将响应数据放入输出变量。 当sys是单输入单输出（SISO）系统时，y是一个列向量；当sys是多输入多输出（MIMO）系统时，y是一个三维数组，y(:,i,j)表示的是第i个输出分量对第j个输入分量的单位阶跃响应。 x为系统的状态值，当sys是SISO系统时，x是一个列向量，当sys是MIMO系统时，x是一个三维数组，x(:,i,j)表示的是第i个状态分量对第j个输入分量的单位阶跃响应过程中的状态值。zpk函数的返回值是一个对象，称之为ZPK对象，z、p和k是ZPK对象的属性。 例9.1.1 典型二阶系统传递函数为 试分析不同参数下的系统单位阶跃响应。 1、假设将自然频率固定为wn=1, ζ＝0,0.1,0.2,0.3,…1,2,3,5。 2、将阻尼比ζ的值固定在ζ＝0.55, wn=0.1~1。 例9.1.2 控制系统的状态空间模型为 试采用不同的step调用方法，绘制系统的单位阶跃响应曲线。 例9.1.3 系统的传递函数为 试求取其单位阶跃响应的特征量：超调量，上升时间，调整时间，峰值时间。 编写函数求取SISO系统的单位阶跃响应特征量。 【调用格式】 [pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta) 【说明】g0为SISO系统的数学模型，delta为稳态范围宽度，pos为超调量，tr为上升时间，ts为调整时间，tp为峰值时间。 理想单位脉冲响应 【调用格式】 impulse (sys) impulse (sys,t) impulse (sys1,sys2,...,sysN) impulse (sys1,sys2,...,sysN,t) impulse (sys1,PlotStyle1) [y,t] = impulse (sys) [y,t,x] =impulse (sys) y = impulse (sys,t) impulse (A,B,C,D) impulse (A,B,C,D,iu) impulse (A,B,C,D,iu,t) impulse (num,den) impulse (num,den,t) 其使用方法和step函数相同 零输入响应 【调用格式】 initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) initial(sys1,sys2,...,sysN,x0) initial(sys1,sys2,...,sysN,x0,t) initial(sys1,PlotStyle1,...,sysN,PlotStyleN