第二章 过程特性及数学模型.pptVIP

内容提要 化工过程的特点及其描述方法 对象数学模型的建立 建模目的 机理建模 实验建模 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 第一节 化工过程的特点及其描述方法 数学模型的表达形式分类 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 第二节 对象数学模型的建立 一、建模目的 二、机理建模 三、实验建模 混合建模 动力学模型实例 细胞生长动力学模型 产物生成动力学模型 基质消耗动力学模型 第三节 描述对象特性的参数 二、时间常数T 三、滞后时间τ 如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？ 在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。 时间常数T就是用来表征被控过程动态特性的参数。T表示对象受扰动作用后，被控变量变化达到新稳定值的速度的快慢。 时间常数T的物理可理解为：对象在阶跃输入作用下，被控变量一直保持初始的变化速度，达到新的稳定态值所需要的时间。 时间常数T越大，表示被控对象的被控变量变化越慢，达到新稳定态值所需要的时间也就越长。 对控制通道而言，希望时间常数尽量小，使被控变量变化比较快捷，控制过程比较灵敏。对扰动通道而言，希望时间常数T越大越好，这相当于对扰动信号进行滤波。这时阶跃扰动对系统的扰动作用变得比较缓和。 图2-17 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 图2-18 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-38）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-33），当 t =∞时，h = KA。当 t=3T时，代入式（2-33）得 （2-40） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结 论 定义 分类 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 1. 传递滞后 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系： （2-41） 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 * 化学工业出版社 * 化学工业出版社 第二章 过程特性及其数学模型 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。 研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，如下图所示。 输出变量输入变量通道 控制通道干扰通道 ？ 几个概念 图2-1 对象的输入输出量 对象的数学模型分为 静态数学模型和动态数学模型 静态数学模型 动态数学模型 基础 特例 一般是在工艺流程和设备尺寸等都确定的情况，研究对象的输入变量是如何影响输出变量的。 研究的目的是为了使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 在产品规格和产量已确定的情况下，通过模型计算，确定设备的结构、尺寸、工艺流程和某些工艺条件。 （a） （b） （c） 用于控制的数学模型（a、b）与用于工艺设计与分析的数学模型（c）不完全相同。 1.非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非参量模型。非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到。 特点 形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 缺点 直接利用它们来进行系统的分析和设计往往比较困难 表达形式 对象在一定形式输入作用下的输出曲线或数据来表示 2.参量模型 （1）控制系统的方案设计 （2）控制系统的调试和控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案 （4）新型控制方案及控制算法的确定 （5）计算机仿真与过程培训系统 （6）设计工业过程的故障检测与诊断系统 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方程、化学反应定律、