旋转电弧传感器焊枪偏差信息识别方法.pdfVIP

第29卷第4期 焊 接 学 报 V01．29No．4 200 OFTHECHINA 2008 8年4月TRANSACTIONSWELDINGINSTITUTIONApril 旋转电弧传感器焊枪偏差信息识别方法 高延峰， 张华， 毛志伟， 彭俊斐 (南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室，南昌330031) 摘要：焊枪偏差信息识别是实现焊缝跟踪的必要条件，考虑到焊接电流信号易受外 界噪声的干扰，采用软阈值小波滤波方法对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤 波处理，使电流波形得到了明显的改善，提高了电流信号的信噪比。为了更加准确地得 到焊枪偏离焊缝的信息，提出了模糊聚类和神经网络焊枪偏差识别算法，并且分别采用 左右积分法、特征谐波法、模糊聚类法和神经网络法进行焊枪偏差识别，最后对四种识 别方法检测到的偏差进行融合，获得焊枪偏离焊缝的信息。结果表明，该方法可以提高 偏差识别的精确度和可靠性。 关键词：旋转电弧传感器；小波滤波；模糊聚类；人工神经网络 中图分类号：1(}151文献标识码：A 文章编号：0253—360X(200S)04—0057一04 高延峰 0序 言 含有信号的重要信息，其幅值随着分解尺度的增加 而增大，而噪声对应的小波系数的幅值随着分解尺 旋转电弧传感器具有抗弧光、耐高温、实时性强 度的增加而迅速衰减。阈值去噪方法就是通过在不 等特点，近年来倍受人们重视，并被越来越多地用于 同尺度上选取一合适的阈值，对小波分解后的各层 焊缝偏差检测。其基本原理是利用焊枪与工件之间 系数中模大于和小于该阈值的系数分别处理，然后 距离的变化引起的焊接电流变化来探测焊枪高度和 对处理完的小波系数进行重构，得到去噪后的信号。 左右偏差…。但是在焊接过程中存在大量的飞溅、 Donoho提出的软阈值去噪方法由于容易实现 短路过渡、电源波动、送丝速度不稳定等干扰，给焊 且滤波效果较好而被广泛采用，其实现过程如下【3]3。 接电流信号造成一定的影响。因此，必须采取适当 (1)对信号进行小波变换。 的滤波方法对焊接电流信号进行处理，并且要采用 (2)除了最粗尺度信号外，将各细节信号作阈 可靠的偏差识别方法来获得焊枪偏差。然而，尽管 值处理，阈值t取为d／研(其中盯为噪声标准方 人们在电弧传感的信号处理和偏差识别方面做了大 差，Ⅳ是信号的长度)。软阈值消噪函数为 量的研究，但所取得的效果并不理想…2。文中首先 一 ()(Il一)，t，： l I 采用软阈值小波滤波方法对焊接电流信号进行滤波 睚0‘sgn…Y…Y【夕= 能Y‘t㈤ 处理，然后分别采用左右积分法、特征谐波法、模糊 式中：Y为对信号进行小波变换后各细节信号的系 聚类法和神经网络法进行偏差识别，最后对四种识 别方法检测到的偏差进行融合，获得焊枪偏离焊缝 的情况。 Median()表示取中值，形为一级小波变换系数。 (3)进行小波变换重构，求出信号的滤波值。 1 软阈值小波滤波方法