低成本sinsgps组合导航系统方案 a system solution for low cost sinsgps integrated navigation.pdfVIP

Signal 摘要：低成本捷联惯性导航系统SINS、GPS硬件和相应的组合导航算法已经开始成熟，但仍然缺 少简单可行的、完整的组合系统方案。针对低成本SINS＼GPS组合导航设计了一套完整的方案。 首先利用GPRS和TCP／IP通信链路实时传输GPS差分数据，提高GPS定位精度。用计算机串 口接收SINSXGPS数据，并利用计算机时间使SINS和GPS数据同步。然后给出了SINS速度和 位置更新的简化算法，由于低成本SINS无法确定航向角，所以使用SINS自带的姿态和航向参考 系统输出的航姿信息。最后阐述了方案采用的组合导航数据融合卡尔曼滤波模型，并以RTK定位 数据为参考真值进行了车载实验，实验表明组合系统更加稳腱，定位精度明显提高。 关键字：惯性导航；组合导航；卡尔曼滤波 中图分类号：V249．32+8文献标识码：A 文章编号：1006—883X(2016)08—0023一05