现代控制实验二.docVIP

专业班级 机电113 姓 名 胡燕 实验地点 机电学院机房 实验日期 2014-5-23 学 号 2011012579 实验成绩 实验二 状态空间标准形与控制系统的运动分析 一、实验目的 1. 掌握线性系统的对角线标准形、约当标准形、能控标准形和能控观测标准形的表示及相应的变换矩阵的求解。 深入了解状态空间模型的相关理论。 2. 掌握利用MATLAB进行矩阵指数函数的数值计算和符号计算的方法；对定常连续系统和定常离散系统的状态空间模型进行求解，分析其运动规律；对连续系统进行离散化。 二、实验内容及步骤 1. 学习把线性系统转换为对角形、约当形以及可控标准形的基本命令。 2. 掌握非奇异变换，学习废弃变换的基本原理和基本命令。 3. 计算矩阵的输入与输出。 4. 对状态空间 模型进行求解。 三、实验结果及分析 1.将实验一的第2题用对角标准型实现。 命令如下： clear all clc a1 = 5; a0 = 6; b2 = 1; b1 = 2; b0 = 1; c0 = b2; c1 = b1 - a1*c0; c2 = b0 - a0*c0 - a1*c1; G = [0 1;-a0 -a1]; H = [c1;c2]; C = [1 0]; D = [c0]; [Q,d] = eig(G); P = inv(Q); Gb = P*G*Q Hb = P*H Cb = C*Q Db = D 结果如下： Gb = -2.0000 0.0000 -0.0000 -3.0000 Hb = 2.2361 12.6491 Cb = 0.4472 -0.3162 Db = 1 2.系统的动态方程如下： 1）求对角标准型实现，并写出实现变换的非奇异阵和变换关系。 2）求可控准型实现，并写出实现变换的非奇异阵和变换关系。 对角标准形： 命令如下： A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];B=[1;0;0]; C=[1 1 0];D=0; [Q,D]=eig(A) 结果如下： Q = -0.5774 0.2182 -0.1048 0.5774 -0.4364 0.3145 -0.5774 0.8729 -0.9435 对角标准形： D = -1.0000 0 0 0 -2.0000 0 0 0 -3.0000 故实现变换的非奇异矩阵为：P= P = -5.1962 -4.3301 -0.8660 -13.7477 -18.3303 -4.5826 -9.5394 -14.3091 -4.7697 变换关系为 命令如下： A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];B=[1;0;0]; C=[1 1 0];D=0; %[Q,D]=eig(A) sys=ss(A,B,C,D) M=canon(sys,companion) 结果如下： a = x1 x2 x3 x1 0 0 -6 x2 1 0 -11 x3 0 1 -6 b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 1 0 -6 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 3.计算如下矩阵的特征值和广义特征向量。 命令如下： A=[-4 -3 -6;1 0 2;1 1 1]; [Q,D]=eig(A) 结果如下： D = -1.0000 + 0.0000i 0 0 0 -1.0000 - 0.0000i 0 0 0 -1.0000 特征值为：-1.0000 + 0.0000i， -1.0000 - 0.0000i ， -1.0000 特征向量为： Q = 0.9045 0.9045 0.6855 -0.3015 - 0.0000i -0.3015 + 0.0000i -0.7