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经编机启停过程中的闭环送经控制特性 　　摘要：在阐述基于闭环控制的经编电子送经系统结构的基础上，文章主要研究了闭环送经控制系统在经编机启停过程中主轴转速的变化对经轴送经的影响，并对送经系统在启停过程中的经轴滞后于主轴运动和经纱张力变化进行了测试与分析。根据测得的经编机启停过程中经轴电机响应性能和送经张力变化规律，设计了一种经编机启停过程中的送经补偿方法，可显著提高经编机启停过程中送经张力的平稳性，进而改善经编产品品质。 　　关键词：经编；电子送经系统；闭环控制；送经张力；响应性能 　　中图分类号：TS184.1 文献标志码：A 　　The Characteristics of Closed-loop Control of Let-off System during Start/Stop of Warp-knitting Machine 　　Abstract： On a warp-knitting machine with closed-loop controlled electronic let-off system， the warp let-off is often impacted by the speed change of the main shaft during turning-on and turning-off the machine， since the movement of beam lags behind that of main shaft， causing tension change of the warp. By testing the response performance of beam motor and analyzing the law of warp tension change， a compensation method was developed， which can significantly improve the stability of let-off tension during start/stop of warpknitting machine and consequently improve the quality of warp-knitted products. 　　Key words： warp knitting； electronic let-off system； closed-loop control； tension change； response performance 　　经编送经系统是经编机的重要组成部分，经编机在正常运转时经纱从经轴上退绕下来，按照一定的送经量送入成圈系统，供成圈机件进行编织。在整个送经过程中，送经量应始终保持精确，否则易造成经纱断头，甚至崩纱，不能正常成圈，影响生产效率和产品质量。随着电子技术的发展，经编送经从简单的机械式送经发展到电子式送?，从恒速送经发展到多速送经，从开环控制到闭环控制，这些都是为了保证在经编织造过程中经轴送出的经纱能准确、一致。但送经控制并非一个静态的控制过程，存在着经轴运转惯性、信号传输滞后等造成经轴运动滞后于主轴运动的现象，而这在经编机启停过程中尤为明显，从而形成停车横条。 　　本文通过实验测试了设计的基于闭环控制的经编电子送经系统在启停过程中经轴滞后于主轴的运动特性和经纱张力变化，并提出了启停过程中的送经补偿方法。 　　1 经编机闭环送经控制的系统结构 　　基于闭环控制的经编送经系统主要由送经控制单元、送经驱动装置、经轴测速反馈装置和主轴速度信号装置 4 部分组成（图 1）。系统采用DSP作主控制器，送经驱动装置采用交流伺服电机，利用测速压辊实时测得经轴盘头的即时外周长和实际送经量，获得下一周期送经用经轴电机的指令转速，应用模糊PID控制算法实时修正经轴电机速度，保证控制的快速性和准确性。 　　2 测试与分析 　　2.1 实验平台的搭建和测试方法 　　试验在Karl Mayer（卡尔迈耶）的HKS4型高速经编机上搭建基于闭环控制的经编电子送经系统，以固高科技（深圳）有限公司的GTS-400运动控制器为送经主控制单元，日本三菱MR-JE-200A型伺服系统为送经驱动单元，增量编码器为测速压辊的反馈信号采集器，用增量编码器采集主轴转速信号。HKS4型特里科经编机幅宽3 454 mm、机号E28，最高机速1 200 r/min，通过主变频器设定主电机的加速时间为 5 s、减速时间 2 s。测试时采用双梳编织，经轴参数为：GB3当前外周长910 mm、内周长630 mm、余圈数8 200；GB4当前外周长1 300 mm、内周长630 mm、余圈数13 520。压辊反馈装