管理运动控制系统 第三章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法.pptVIP

* 自动控制系统 3. 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括 Kn 和 ?n。按照典型Ⅱ型系统的参数关系，由式(2-38) （2-74） 再由式（2-39） （2-75） （2-76） 因此 * 自动控制系统 参数选择 至于中频宽 h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择 * 自动控制系统 4. 转速调节器的实现 模拟式转速调节器电路 图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 图中 U*n —为转速给定电压， -? n —为转速负反馈电压， U*i —调节器的输出是电流调节器的给定电压。 * 自动控制系统 转速调节器参数计算 (2-77) (2-78) (2-79) * 自动控制系统 转速环与电流环的关系： 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 * 自动控制系统 设计举例： 请见教材例题2-1和例题2-2。 返回目录 * 自动控制系统 *2.6 弱磁控制的直流调速系统 本节提要 调压与弱磁的配合控制 非独立控制励磁的调速系统 弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计 * 自动控制系统 *2.6.1 调压与弱磁的配合控制 概 述 在他励直流电动机的调速方法中，前面讨论的调电压方法是从基速（即额定转速 nN ）向下调速。 如果需要从基速向上调速，则要采用弱磁调速的方法，通过降低励磁电流，以减弱磁通来提高转速。 * 自动控制系统 两种调速方式 1. 恒转矩调速方式 按照电力拖动原理，在不同转速下长期运行时，为了充分利用电机，都应使电枢电流达到其额定值 IN。于是，由于电磁转矩 Te = Km? Id，在调压调速范围内，因为励磁磁通不变，容许的转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。 * 自动控制系统 3. 恒功率调速方式 而在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，是为“恒功率调速方式”。 * 自动控制系统 由此可见，所谓“恒转矩”和“恒功率”调速方式，是指在不同运行条件下，当电枢电流达到其额定值 IN 时，所容许的转矩或功率不变，是电机能长期承受的限度。实际的转矩和功率究竟有多少，还要由其具体的负载来决定。 * 自动控制系统 恒转矩类型的负载适合于采用恒转矩调速方式，而恒功率类型的负载更适合于恒功率的调速方式。但是，直流电机允许的弱磁调速范围有限，一般电机不超过 1:2 ，专用的“调速电机”也不过是 1:3 或 1:4 。 * 自动控制系统 调压和弱磁配合控制 当负载要求的调速范围更大时，就不得不采用调压和弱磁配合控制的办法，即在基速以下保持磁通为额定值不变，只调节电枢电压，而在基速以上则把电压保持为额定值，减弱磁通升速，这样的配合控制特性示于下图。 * 自动控制系统 电枢电压与励磁配合控制特性 Te ?N ? nN nmax 变电压调速 弱磁调速 UN U P ? P Te U n O 图2-35 变压与弱磁配合控制特性 * 自动控制系统 从图中可知：调压与弱磁配合控制只能在基速以上满足恒功率调速的要求，在基速以下，输出功率不得不有所降低。 * 自动控制系统 *3.6.2 非独立控制励磁的调速系统 1. 系统设计要点： 在基速以下调压调速时，保持磁通为额定值不变； 在基速以上弱磁升速时，保持电压为额定值不变； 弱磁升速时，由于转速升高，使转速反馈电压也随着升高Un，因此必须同时提高转速给定电压Un*，否则转速不能上升。 * 自动控制系统 2. 独立控制励磁的调速系统 独立控制励磁的调速系统结构 - AFR + GTFC Uif - VFC U*if RP2 M TG n ASR ACR U*n RP1 - Un Ui U*i + - Uc TA V M + - Ud Id UPE + TG M * 自动控制系统 系统部件说明 图中 RP2 —— 给定电位器； AFR—— 励磁电流调节器； VFC—— 励磁电流可控整流装置。 * 自动控制系统 工作原理 在基速以下调压调速时， RP2不变保持磁通为额定值，用RP1调节转速，此时，转速、电流双闭环系统起控制作用； 在基速以上弱磁升速时， 通过RP2减少励磁电流给定电压，从而减少励磁磁通，以提高转速；为保持电枢电压为额定值不变，同时需要调节RP1 ，以提高电压。 * 自动控制系统