现代控制理论10.ppt

2、内部和外部区域都为不稳定区域。系统运动是不稳定的。 10.3描述函数法—频域分析 主要用于分析系统的稳定性，求系统的振荡频率和振幅。非线性系统的稳定性可用李亚普诺夫稳定理论来分析，此处介绍另一种分析方法。 10.3.1基本概念 1、限制条件 第一、非线性系统结构图可以简化为只有一个非线性环节N和 一个线性环节G(s)相串联的典型形式。 第二、非线性环节的输入输出特性是奇对称的，即 这样的非线性特性可以保证在正弦信号作用下，输出信号不包含恒定分量，即平均值为零。 第三、线性部分具有较好的低通滤波性能。这样，非线性环节的输入是正弦信号时，输出信号中的高次谐波分量将被大大地削弱，近似只有一次谐波可以通过。 由于线性环节没有高次谐波通路，所以y(t)处就没有了高次谐波，或者说，由于线性滤波作用，可以认为整个系统就不含高次谐波。 2、描述函数的定义 在一定假设条件下，将非线性环节在正弦信号作用下的输出信号用一次谐波信号来近似，并导出非线性环节的等效频率特性，这个等效频率特性称为描述函数。 设输入信号为 一般情况下，非线性环节的输出是与输入同频率的非正弦周期函数，可以展成付氏级数： A0：直流分量； An和Bn：各次谐波的幅值。 依第二个条件得： 依第三个条件可近似为 式中 这时输出近似成一个与输入信号同频率的正弦信号，只不过幅值和相位不同罢了。把输出信号一次谐波分量对应的复数和输入信号对应的复数之比定义为非线性环节的描述函数。 用 N(A) 表示。 输入信号 对应的复数为 输出信号 对应的复数为 N(A)是输入信号幅值A的函数，是个复数，形式上与频率特性相同。当非线性环节含有储能元件时， N(A)也是输入信号频率ω的函数，应表示为N(A ,ω) 。但实际上大多数非线性环节不含储能元件，所以常见的非线性环节的描述函数用N(A)表示。 * * 第十章 非线性系统理论 10.1 基本概念 非线性是指元件或环节的静特性不是按线性规律变化，即输入输出静特性不是一条直线。 如果一个控制系统，包含一个或一个以上具有非线性的元件或环节，称这样的系统为非线性系统。 线性系统的数学模型是线性微分方程。非线性系统的数学模型是非线性微分方程。两者的区别是非线性系统不满足齐次性和可叠加性。 10.1.1 一些常见的非线性特性 1、不灵敏区 如汽车的油门、离合器等。 2、饱和—限幅 如PI调解器的输出等。 3、间隙—回环 如齿轮等。 r：主动轮位移；y：从动轮位移。 4、继电器特性 如继电器 r：线圈电流； y：触头位移。 5、摩擦 摩擦力与速度相反。 10.1.2 非线性的特点 1、不具有齐次性和可叠加性 线性系统对阶跃输入信号的响应曲线特性不因输入幅值的变 化而变化，如超调量、调节时间等。 非线性系统对阶跃输入信号的响应曲线特性却因输入幅值的 变化而不同。 线性系统的超调量和调节时间，不会因初始状态不同而改变，它们是由系统本身参数决定的；而非线性系统的超调量和调节时间，会因初始状态不同而改变。 2、稳定性 对于线性定常系统，当A非奇异时，只有唯一的平衡状态xe=0, 当xe=0稳定时，系统就是稳定的，并与外输入和初始状态无 关，只有系统参数决定。 非线性系统可有多个平衡状态，可能某些平衡状态是稳定的，而另一些平衡状态却是不稳定的。初始条件不同，系统的运动可能趋于不同的平衡状态，稳定性也就随之不同，所以非线性系统的稳定性不仅与系统参数有关，而且与输入信号、初始条件也有关。 3、自激振荡 自激振荡是非线性系统的特有性质。原因是由于系统中的非线性作用，使得系统周期性地从外部获取能量或向外部释放能量，从而维持周期性的运动。 线性系统在临界不稳定时，出现无衰减振荡情况，但在现实中不会出现，因为现实中有参数变化，有外界扰动等情况，会破坏振荡情况的出现，所以说线性系统中的自激振荡是不稳定的。而非线性系统可以保持自激振荡状态 。 4、畸变现象 线性系统在正弦信号作用下，稳态输出是与输入同频率的正弦信号。 非线性系统在正弦信号作用下，稳态输出不是与输入同频率的正弦信号，是包含有倍频和分频等各种谐波分量的畸变信号。 10.2 二阶系统的相平面分析—时域分析 10.2.1 基本概念 相平面法只是分析二维非线性系统的图示方法，通过对应于各 种初始条件下的运动轨迹，判断系统固有的动、静态特性。相 当于研究零输入时的运动轨迹。 对于不显含时间的自治方程，二阶系统可用下列常微分方程表示 式中 是 和 的线性或非线性函数，该方程的解可用 x(t) 和 t 的关系曲线描述。也可