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低频段 L(ω)在第一个转折频率以前的频段。 频率特性完全由积分环节和开环放大倍数决定。 低频段对数幅频特性: 低频段的斜率愈小，位置愈高，对应系统积分环节的数目ν愈多、开环放大倍数K愈大。则在闭环系统稳定的条件下，其稳态误差愈小，动态响应的跟踪精度愈高。 中频段 L(ω)在开环截止频率ωc（0分贝附近）的区段。 频率特性反映闭环系统动态响应的平稳性和快速性。 时域响应的动态特性主要取决于中频段的形状。 反映中频段形状的三个参数为：开环截止频率ωc、中频段的斜率、中频段的宽度。 为了使系统稳定，且有足够的稳定裕度，一般希望： 中频段开环对数幅频特性斜率为-20dB/dec的线段，ωc 较大，且有足够的宽度； 高频段的幅值，直接反映系统对高频干扰信号的抑制能力。高频部分的幅值愈低，系统的抗干扰能力愈强。 * 3、相角裕度的含义是:对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 度，则系统将变为临界稳定。 2、相角裕度 ： 1、截止频率 或： 一、相位裕度、相角裕度 Nyquist图：负实轴与模值等于1的矢量的夹角。 Bode图：L(ω) ＝0处的相频φ (ω ) 与－π的角度差。 §5－4 稳定裕度 2、幅值裕度h： 3、幅值裕度 的含义是: 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定状态。 二、幅值裕度、增益裕度(Gain Margin)h 1、穿越频率 或： 正幅值裕度 正相角裕度 -1 1 负幅值裕度 负相角裕度 -1 1 稳定系统 （最小相位系统） γ0，h1 不稳定系统γ0，h1 Nyquist图中稳定裕度的定义 正幅值裕度 正相角裕度 负幅值裕度 负相角裕度 稳定系统 （最小相位系统） γ0，Lh0 不稳定系统γ0，Lh0 0 dB 0 dB Bode图中稳定裕度的定义 作业：5-21 【答案：a=0.84】 §5－5 开环频率特性与时域响应的关系 高频段 L(ω)在中频段以后的频段。 高频段的形状主要影响时域响应的起始段。 在分析时，将高频段做近似处理，即把多个小惯性环节等效为一个小惯性环节去代替，等效小惯性环节的时间常数等于被代替的多个小惯性环节的时间常数之和。 总结 为了使系统满足一定的稳态和动态要求，对开环对数幅频特性的形状有如下要求： 1）低频段要有一定的高度和斜率； 2）中频段的斜率最好为–20dB/dec，且有足够的宽度； 3）高频段采用迅速衰减的特性，抑制不必要的高频干扰。 第五章 习题课 1、掌握频率特性的实质，能够应用频率特性计算系统的稳态响应； 2、熟悉绘制开环系统的Nyquist曲线的方法，掌握开环系统Bode图的绘制方法； 3、掌握由Bode图写出系统的传递函数的方法； 4、熟悉由频域稳定判据分析系统稳定性的方法； 5、会计算系统的相角裕度和幅值裕度； 6、了解三频段与系统性能的关系。 一、基本要求 二、习题解析 1、单位负反馈系统的开环传递函数为： 若系统的输入信号为： 求：系统的稳态输出。 【分析】 【答案】 2、设最小相位单位负反馈系统的开环渐近对数幅频特性如图示 ，试计算该系统单位阶跃响应对应的σ%、ts、tp。 解： [-20] [-40] ω1 L(ω) ω 0 0.1 23 3 由图得： 由斜率关系得： 得： 3、设单位负反馈系统的开环对数幅频特性如图示，试求：(1)相角裕度；(2)当r(t)=0.1t 时系统的稳态误差。 [-20] [-40] 4 L(ω) ω 0 -3 ωc 解： 由图得： 求ωc。 法一：利用斜率定义； 法二：L(ωc)=0 4、由试验测得某最小相位系统的开环对数幅频特性如图示，试求:(1)G(s)H(s)；(2)γ、Lh；(3)分析系统稳定性。 5 100 46 6 L(ω) ω [-20] [-40] [-60]