机器人-机器人运动学方程的建立过程.pptVIP

(1)每一列表示其他关节不动而某一关节运动引起的端点速度。 雅可比矩阵的含义 (2)前三行代表手部线速度与关节速度的传递比；后三行代表手部角速度与关节速度的传递比。 对该二自由度机器人来说，J(q)是一个2*2的矩阵。 可写成 第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度； 第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度 总的端点速度为这两个速度矢量的合成。 例 如图所示的二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0 m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5 m。设在某瞬时θ1=30°，θ2=-60°，求相应瞬时的关节速度。 * * 机器人的奇异形位分为两类： (1) 边界奇异形位：当机器人臂全部伸展开或全部折回时，使手部处于机器人工作空间的边界上或边界附近，出现逆雅可比奇异，机器人运动受到物理结构的约束。这时相应的机器人形位叫做边界奇异形位。 (2) 内部奇异形位：两个或两个以上关节轴线重合时引起的奇异。当出现奇异形位时，会产生退化现象。 当机构处于奇异位形时其Jacobian矩阵为奇异阵，行列式值为零，此时机构速度反解不存在，存在某些不可控的自由度。另外当机构处于奇异位形附近时，关节驱动力将趋于无穷大从而造成机器人的损坏，因此在设计和应用机器人时应避开奇异位形。 * 机器人在工作状态下会与环境之间引起相互作用的力和力矩。机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到